精选优质文档-倾情为你奉上一、实验内容1、 完成Matlab Simulink 环境下的电机控制实验。2、 完成直线一级倒立摆的建模、仿真、分析。3、 理解并掌握PID控制的的原理和方法，并应用与直线一级倒立摆4、 主要完成状态空间极点配置控制实验、LQR控制实验、LQR控制(能量自摆起)实验、直线二级倒立摆Simulink的实时控制实验。2、 实验设备1、计算机。2、电控箱，包括交流伺服机驱动器、运动控制卡的接口板、直流电源等。3、倒立摆本体，包括一级倒立摆，二级倒立摆。三、倒立摆实验介绍 倒立摆是一个典型的不稳定系统，同时又具有多变量、非线性、强耦合的特性，是自动控制理论中的典型被控对象。它深刻揭示了自然界一种基本规律，即一个自然不稳定的被控对象，运用控制手段可使之具有一定的稳定性和良好的性能。许多抽象的控制概念如控制系统的稳定性、可控性、系统收敛速度和系统抗干扰能力等，都可以通过倒立摆系统直观的表现出来。（1） 被控对象 倒立摆的被控对象为摆杆和小车。摆杆通过铰链连接在小车上，并可以围绕连接轴自由旋转。通过给小
