精选优质文档-倾情为你奉上3. 电路模块的设计从本课题设计的六自由度机械手结构及各方面因素综合考虑，我们可以在机械手的每个活动关节相配一台舵机提供动力驱动。与液压、气压驱动相比，其驱动源和系统较为简单，舵机又是配套的通用产品，规格齐全，容易得到，不需要另行设计，在位置精度要求不高的情况下，控制系统方便。本设计采用AT89S51单片机来控制六个舵机从而分别控制六自由度机械手的旋转或曲摆。采用Protel99se 画图软件进行电路图的绘制。其电路主要分为三大模块：电源开关控制模块;USB接口烧写模块及AT89S51单片机模块。3.1 电源开关控制模块如图3-1所示为本电路的电源控制部分，SW2为外加电源开关，SW3为伺服电机电源选择开关，D1外接电源指示，其用途说明如下：图3-1 电源开关控制电路图一般单台伺服电机工作时，所需要的电压为5V，消耗的电流为200-300mA。故使用单台伺服电机时，可将SW3切换到5V，也就是将电路板的SW3的1-2脚连接（利用2.54mm排针短路Pin）。此时所有伺服电机的电源均来自USB接口所提供的5V，若一次同时用
