1、毕业（设计）论文立体仓库设计系部 ：电气工程与自动化系专业 ：电气自动化班 级：电气 A1501姓名：崔乾，张亚龙，郭惠午指导老师：李轩青，张慧明目录1. 国内外立体仓库的发展2. 立体仓库总体方案设计3. 立体仓库的硬件设计4. 立体仓库的软件设计5. 硬件线路连接6. 结束语国内外立体仓库的发展在国外，进入 90年代以来，自动化技术发展很快，技术已经很成熟，并取得了惊人的成就，自动化技术是自动门的重要部分。在现在人们生活中立体仓库可以节约空间能源、降低噪音、防尘、防风，同时可以使出货物显得很庄重高档，因此应用非常广泛。随着我国经济的飞速发展，立体仓库在人们的生活中的运用越来越广泛，立体仓库
2、适合于工厂、企业、银行、医院、商店、大型超市等，使用立体仓库。但在国内，立体仓库的自主研发尚处于初级阶段。在立体仓库控制系统设计中，稳定、节能、环保、安全及人性化是需要首先考虑的因素。由于的重量及体积不同会对立体仓库驱动传动系统提出不同的要求，所以各种立体仓库又可以分为低型立体仓库和高型立体仓库。货的差异会对立体仓库的使用产生很大的影响，因此，立体仓库还可以分为一般立体仓库和频繁使用立体仓库。自动化技术在仓储领域（包括主体仓库）中的发展可分为五个阶段：人工仓储阶段、机械化仓储阶段、自动化仓储阶段、集成化仓储阶段和智能自动化仓储阶段。在 90年代后期及 21世纪的若干年内，智能自动化仓储将是自动
3、化技术的主要发展方向。 立体仓库总体方案设计1.基本组成及功能YL-LT立体立体仓库实训模型主要由可编程控制模块、自动检测单元、气动单元、机械传动单元等组成。可编程控制模块可根据实际需求选择不同厂家的 PLC。自动检测单元用于检测和反馈物料 ，搬运机构的各个工作状态，为 PLC提供输入信号。气动单元以一个电磁阀控制气缸的伸出、缩回，完成取料和放料。2 .工作流程当系统上电时，检测系统是否在初始状态，如果搬运单元的X轴或 Y轴没在原点，系统上电时要有回归原点功能。当系统准备就绪后，按启动按钮，系统运行，搬运机械手 X轴、 Y轴同时运动，配合伸出气缸，到物料台取料，取料完成之后搬运机械手运行至相对
4、应的仓库，配合伸出气缸，完成物料的入库，搬运机械手回到物料台再次搬运，将物料搬运至相对应的仓库，不断循环，直到仓库存满或按停止，复位，机械手才停止运行，并回到原点位置。3.电路控制该实训模型是以 PLC为控制中心；磁性开关，光电传感器，按钮等检测输入元件；步进电机、电磁阀及指示灯为执行元件组成的控制系统。控制单元与输入、输出单元通过接线端子连接，这样保证了系统的灵活性和可扩展性的优点。4.气动控制气动控制回路是本系统的一个执行机构，控制逻辑和控制功能是通过 PLC控制电磁阀再输出到气动执行机构。立体仓库实训模型气动控制回路如图 1-2所示。气动控制回路丝杠传动机构立体仓库的硬件设计1. PLC
5、的选择在 PLC系统设计时，首先应确定控制方案，下一步工作就是 PLC工程设计选型。工艺流程的特点和应用要求是设计选型的主要依据。因此工程设计选型和估算时，应详细分析工艺过程的特点、控制要求，明确控制任务和范围确定所需要的操作和动作，然后根据控制要求，估计输入输出点数、所需存储器的容量、确定 PLC的功能、外部设备特性等，最后选择有较高性能价格比的 226PLC和设计相应的控制系统。PLC I/O分配表2.驱动装置的选型步进电机是一种专门用于位置和速度精确控制的特种电机。步进电机的最大特点是 “ 数字性 ”和 “ 误差不积累性” 。对于控制器发过来的每一个脉冲信号，步进电机在其驱动器的作用下转动一个固定角度，步进电机的旋转是以固定角度一步一步运行的。我们可以通过控制脉冲个数来控制位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲的频率和加速度，从而达到调速的目的。利用步进电机没有积累误差的特点，广泛应用于各种开环控制。现在比较常用的步进电机有反应式步进电机（ VR）、永磁式步进电机 (PM)、混合式步进电机（ HB）以及单相式步进电机等。其中，混合式步进电机的应用最为广泛，立体仓库实训模块所用的步进电机就是双极型混合式步进电机。
