精选优质文档-倾情为你奉上平面倒立摆实验一、 实验装置简介平面倒立摆是在XY平台的基础上，设计平面倒立摆摆杆组件，组成平面倒立摆控制系统，倒立摆是研究自动控制原理和智能控制控制算法的研究平台，系统本身是一个多变量，强耦合的非线性系统。1. 系统组成一套完整的平面摆系统主要由以下三部分组成，见图片1-1：(1). 控制对象，平面摆机械本体；(2). 电控箱；(3). 计算机。图片 1-1 平面倒立摆系统组成用户在计算机上发送的指令通过电控箱转化为控制信号传达给机械本体的执行部件；反馈元件采集的信号通过电控箱送回计算机并转化为可视的数据、曲线、图像等在显示器上显示出来。1.1 平面摆机械本体图片1-2所示，GPIP200X系列XY平台平面摆是由下端的GXY系列XY平台和上端的摆部件组成，部件全部采用工业级元件。1. 限位开关 4. 拖链 7. 联轴器2. 电机 5. 工作台 8. 导轨3. 底座 6. 丝杆 9. 电气接口面板图片 1-2 XY平台本体外
