第17届福建青少年机器人竞赛.DOC

1、1第 17届 福 建 省 青 少 年 机 器 人 竞 赛VEX 机 器 人 工 程 挑 战 赛 主 题 与 规 则1 VEX 机器人工程挑战赛简介VEX 机 器 人 工 程 挑 战 赛 是 一 项 引 进 的 青 少 年 国 际 机 器 人 比 赛 项 目 。 其 活 动 对 象 为 中 小 学生 ， 要 求参 加比赛 的代 表队 自 行设 计 、 制作 机器 人并进 行编 程 。 参赛 的机 器人既 能自 动 程 序控制 ， 又 能通 过遥 控器 控 制， 并 可以 在特 定的 竞赛 场 地上， 按照 规则 的要 求进 行 比赛活 动。在 福 建 省 青 少 年 机 器 人 竞 赛 中 设

2、置 VEX 机 器 人 工 程 挑 战 赛 的 目 的 是 激 发 我 省 青 少 年 对 机 器 人 技 术 的 兴 趣 ， 为 全 国 青 少 年 机 器 人 竞 赛 选 拔 参 赛 队 。2 竞 赛主 题本届 VEX 挑战 赛的 主题 为 “反败 为胜 ”。 “反败为胜” 是一个令人兴奋和充满活力的比赛。每场比赛包含两种不同类型控制方式 手动 和自 动控 制 。 比 赛的特 点是 两支 参赛 队组成联队 ， 每支 参赛 队各 派出 一台机 器人 ， 在赛场 上完 成各 种任 务 （ 使圆帽 在比 赛场 地或 立柱 上， 用机 器 人 或小球 击打 来拨动 小旗 ， 机 器 人 停 泊 在

3、 联 队 泊 位 或 中 央 泊 位 ） 获 取 尽 可 能 高 的 得分 。参加“反败为胜”比赛，参赛队要开发许多新技能来应对各种面临的挑战和障碍。有 些问题 需 要 个人 来解 决， 还有 些 问 题 要通 过与 队友 及指导 教师 的交 流来 处理 。 参赛 队员 要一 起构建 自 己 的机 器人 参加 多次比 赛， 与自 己的 队友、 家人和 朋友 分享 取得 的成 绩。 经 过比 赛， 学生们 不 仅 可以 完成 自己 的比赛 机器 人 ， 也 提升 了对 科技和 利用 科技 来积 极影 响周围 世界 的 认 识 。 此 外 ， 他 们 还 可 提 高 素 质 ， 如 研 究 、 规

4、 划 、 集 思 广 益 、 合 作 、 团 队 精 神 、 领 导 能 力 等 。在每场比赛中，各由两支参赛队组成的两个联队（红队和蓝队）上场竞技，获取比对 方 联 队 更 高 的 得 分 。 每 场 比 赛 的 时 间 是 120 秒 。3 比赛场地与环境3.1 场地的构成图 1 是 比 赛 场 地 的 俯 视 图 。3600mm3600mm 的比赛场地 四 周有 高 约 282mm、 厚 2535m m 的金属和 亚 克力板 围栏 。 围 栏 内 的 场 地 表 面 由 发 泡 塑 料 块 拼 接 而 成 ， 底 色 为 灰 色 。 有 四 块 600mm600mm 的方形区 域 ， 红

5、 色 和 蓝 色 各 两 块 ， 是 两 个 联 队 的 机 器 人 启 动 区 。图 2 表 示 出 场 地 上 几 个 主 要 的 功 能 区 。 每 支 联 队 各 有 一 个 联 队 站 位 ， 是 比 赛 时 队 员 站 立 的 位 置 ； 四 个 启 动 区 （ 红 、 蓝 各 二 ） 是 比 赛 开 始 前 放 置 机 器 人 的 地 方 ； 场 地 南 面 用 白 色 胶 带 线和围 栏 划 定了 一块 伸展 区， 机 器人 在此 区域 中可 以在垂 直方 向伸 展； 纵贯 场地中 央的 白色 胶 带 双 线 是 在 自 动 时 段 隔 开 双 方 机 器 人 的 自 动 线

6、。 场 地 中 央 有 两 个 联 队 泊 位 （ 红 、 蓝 各 一 ） 和 一 个 中 央 泊 位 。2图 1 比赛场地的俯视3.2 得分物品及场地要素图 2 场地的功能区赛 场 上 的 得 分 物 品 是 8 个 圆 帽 和 9 面 小 旗 。 2 个 圆 帽 的 蓝 面 向 上 ， 2 个 圆 帽 的 红 面 向 上 ， 这 4 个 圆帽 均处 于得 低分 的状态 ； 另 有 4 个圆 帽被 其下方 的小 球斜 架在 场地 上， 处 于不 得分状 态 ， 如 图 3 所 示 。 3 根 支 柱 上 的 9 面 小 旗 排 成 3 排 ， 最 下 面 的 3 面 小 旗 是 低 旗 ，

7、中 间 和 最 上面的 两排 小旗 是高 旗。 小旗是 可以 绕着 支柱 拨动 的， 每 个小 旗有 红、 蓝两 个旗面 。 左 边的 3 面小 旗的 蓝色 旗面 向前； 右边 的 3 面 小旗 的红 色旗 面向前 ； 中 间的 3 面 小旗 处于未 拨动 位置 ， 如 图 4 所 示 。得 分 物 品 在 场 上 的 典 型 位 置 如 图 3、 4 所 示 。 比 赛 开 始 前 ， 按 6.5.2.1 抽 取 比 赛 方 案 后 ， 得 分 物 品 在 场 上 的 分 布 可 能 与 图 3 完 全 不 同 。本届比 赛 的 得分 物品 不是 联队专 属的 。 得 分物 品的 得分属 于

8、与 得分 区 同 颜色 的联队 ， 与 哪 个 联 队 使 其 得 分 无 关 。图 3 还 表 示 出 场 上 有 比 赛 中 要 用 到 的 20 个 小 球 。 4 个 小 球 在 泊 位 上 ； 8 个 小 球 在 圆 帽3上 ； 4 个 小 球 在 圆 帽 下 ； 4 个 小 球 作 为 预 装 ， 每 个 联 队 2 个 。 比 赛 中 ， 小 球 本 身 并 不 得 分 ， 它 只 是 场 地 要 素 。场 地 中 央 有 两 个 联 队 泊 位 （ 红 、 蓝 各 一 ） 和 一 个 中 央 泊 位 ， 供 停 泊 机 器 人 之 用 。图 3 场地顶视，小球和圆帽的位置图 4

9、 场地正视，低旗和高旗为了防 止 被 机器 人抛 射的 小球出 场， 在小 旗后 面的 围栏上 架设 了护 网。 在另 三面围 栏上 分 布 着 6 根 立 柱 ， 机 器 人 可 以 把 圆 帽 戴 到 立 柱 上 获 得 高 分 。3.3 赛场环境机器人 比赛 场地 环境 为低 照度、 无磁 场干 扰， 但 由 于一般 赛场 环境 的不 确定 因素较 多， 例 如 ， 拼 接 块 不 平 整 ； 边 框 上 有 裂 缝 ； 光 照 条 件 有 变 化 ； 等 等 。 参 赛 队 在 设 计 机 器 人 时 应 考 虑 各 种 应 对 措 施 。比 赛 场 地 尺 寸 的 允 许 误 差 是

10、 25mm， 对 此 ， 参 赛 队 设 计 机 器 人 时 必 须 充 分 考 虑 。4 名 词解 释联 队 启 动 区 彩 色 场 地 拼 接 块 ， 红 色 或 蓝 色 ， 指 定 的 比 赛 开 始 时 机 器 人 的 位 置 。 联 队站 位 在 比 赛 中 ， 供 参 赛 队 员 站 立 的 指 定 区 域 。 伸 展 区 以 白 色 胶 带 线 外 沿 和 围 栏 墙板 内 边 缘 划 定 的 发 泡 拼 接 块 表 面 的 区 域 。 机 器 人在此区 域中 与发 泡拼 接块 或白线 接触 时可 以在 垂直 方向伸 展。 关于 机器 人的 伸展， 详见 规 则6.5.3.3。4

11、自 动 线 从 泊 位 下 方 横 穿 场 地 中 央 的 一 对 胶 带 线 。 根 据 6.5.3.6， 在 自 动 时 段 ， 机 器 人 不得 接 触 此 线 对 手 联 队 一 侧 发 泡 场 地 拼 接 块 。场 地 要 素 发 泡 塑 料 场 地 拼 接 块 、 围 栏 、 白 色 胶 带 、 护 网 、 小 球 、 泊 位 、 立 柱 、 小 旗 支 架 及 所 有 支 撑 结 构 。小 球 一 种 黄 色 塑 料 球 状 物 体 ， 直 径 76mm， 重 55g。 小 球 可 用 于 击 打 小 旗 。 护 网 高约 1500mm的 尼 龙 编 织 网 状 结 构 ， 跨

12、小 旗 处 的 围 栏 的 整 个 一 侧 ， 网 孔 宽 约50.8mm见 方 ， 总 高 约 1488.4mm。 立 柱 装 在 场 地 围 栏 上 的 6根 垂 直 PVC管 之 一 ， 直 径 约 为 21.5mm。 圆 帽 可 在 立 柱 上 得分。 4根 立 柱 （ 距 小 旗 较 远 ） 高 约 508.0mm。 2根 立 柱 （ 距 小 旗 较 近 ） 高 约 812.8mm。 泊位 PVC和 聚碳 酸脂 制 成的三 个抬高的 表面 之一 ， 约606 .4mm长、 551.2mm宽， 可 用于 机 器 人 停 泊 。 比 赛 结 束 时 机 器 人 可 以 停 泊 在 这 里

13、 得 分 。 联 队 泊 位 用 红 色 或 蓝 色 PVC部 件 表 示 ， 只 能 用 于 与 泊 位 同 色 联 队 的 机 器 人 停 泊 。 中 央 泊 位 用 黄 色 PVC部 件 表 示 ， 可 用 于 任 何 联 队 的 机 器 人 停 泊 。注：中央泊位侧面的结构不算是泊位的一部分，不得用于中央停泊，见图 5和 6.5.3.18。图 5 中央泊位侧面加亮的聚碳酸酯结构用于防止小球进入，不用于停泊 得 分 物 品 圆 帽和 小 旗 的 统 称 。 圆 帽 一 种 八 边 形 、 盘 状 塑 料 件 ， 内 切 圆 直 径 约 为 234.95mm， 外 接 圆直 径 约 为24

14、6.38mm， 总 高 度 约 为 116.8mm， 重 量 约 为 335g。 圆 帽 一 面 为 红 色 ， 另 一 面 为 蓝 色 ， 中 央 有 帽 顶 。帽顶圆 帽两 侧的 圆柱 状 凸起， 直径 约为9 6.5mm， 从 圆帽宽 板算 起的 高度 约为 44.5mm。 帽 顶 一 红 一 蓝 ， 如 图 6所 示 。 用 于 低 戴 帽 得 分 和 高 戴 帽 得 分 。图 6 加亮表示的帽顶5小 旗 由 红 色 旗 面 、 蓝 色 旗 面 和 中 枢 组 成 的 可 绕 轴 旋 转 的 塑 料 部 件 。 每 个 矩 形 旗 面 宽 251.5mm、 高 152.4mm。 小 旗

15、 升 高 于 地 面 。 每 个 小 旗 上 的 中 枢 有 一 个 指 针 ， 该 指 针 与 止 动 器 联 用 可 以 确 定 小 旗 是 否 被 拨 动 。 低 旗 的 最 上 沿 距 场 地 拼 接 块 表 面 约 464.8mm。 低 旗 的 上 沿 可 以 粗 略 地 作 为 判 断 机 器 人 是 否低 于 457mm的 标 尺 。 高 旗 有 两 排 ： 一 排 的 最 上 沿 距 场 地 拼 接 块 表 面 约 822.9mm， 另 一 排 的 最 上 沿 距 场 地 拼 接 块表 面 约 1176.0mm。止 动 器 这 是 小 旗 中 枢 上 的 一 个 凸 出 特 征

16、 ， 它 与 小 旗 指 针 结 合 使 用 以 确 定 小 旗 是 否 被 拨 动 ， 如 图 7所 示 。图 7 加亮表示的止动器和小旗指针特写 比 赛 物 品 物 品 及 可 由 机 器 人 操 作 的 部 分 场 地 要 素 （ 如 小 球 ） 的 统 称 。 机 器 人 比 赛 开 始 前 ， 参 赛 队 放 在 场 上 的 已 通 过 检 查 的 任 何 东 西 。参 赛 队 参 赛 队 是 指 报 名 参 加 本 届 VEX 机 器 人 工 程 挑 战 赛 的 单 个 参 赛 队 。联队预先指定的两支参赛队组成的团队，在一场比赛中协同工作。联队在初赛中是经随机 搭配 的两 支参

17、赛队 组成的 联盟 ， 初 赛中 的联 队不分 主队 和副 队； 复赛 中的 联 队是 由两 支 参 赛 队 经 过 选 配 组 成 的 联 盟 ， 复 赛 中 的 联 队 分 主 队 和 副 队 。（注：由于我省参赛队数等原因，联队这种比赛方式不一定适合我们省赛，故以下全国比赛的联队赛制及联队选配、主队副队的比赛方式暂都仅供参考，届时省赛视参赛队情况再做决定要否联队。）主队与副队在初赛后的联队选配中主动去邀请其联盟队友的参赛队称为主队；作为 主 队 的 联 盟 队 友 参 与 复 赛 的 队 伍 称 为 副 队 。联队选配初赛结束后，根据各参赛队的初赛成绩排序，经过邀请和接受邀请组成联 队

18、的 过 程 。操作手（上场队员）在比赛中负责操作和控制机器人的学生队员。比赛期间，每个 参 赛 队 仅 允 许 有 3名 操 作 手 在 场 地 上 。 同 一 名 学 生 不 得 为 多 支 参 赛 队 充 当 操 作 手 。 比 赛 中 的 任 何 时 刻 ， 只 有 操 作 手 可 以 接 触 控 制 器 ， 按 6.5.3.10与 机 器 人 互 动 。教 练 员 竞 赛 期 间 被 指 定 为 参 赛 队 指 导 者 的 一 名 学 生 或 教 师 ， 教 师 不 得 上 场 参 加 比 赛 活动。学 生 在 任 何 中 小 学 校 注 册 就 读 接 受 教 育 的 人 。比 赛

19、每 场 比 赛 包 括 自 动 比 赛 时 段 和 操 作 手 控 制 时 段 ， 总 时 间 是 120秒 。6自 动 比 赛 时 段 这 是 一 个 在 赛 前 准 备 时 才 确 定 的 时 段 。 在 此 时 段 内 ， 机 器 人 运 行 只 能受 控 于 传 感 器 的 输 入 和 预 先 写 入 机 器 人 控 制 器 的 命 令 ， 不 允 许 人 对 机 器 人 的 干 预 或 相 互 沟 通， 在 这 个 时 段 结 束 前 ， 机 器 人 必 须 停 止 一 切 运 动 。操 作 手 控 制 时 段 这 是 一 个 120-自 动 比 赛 时 长 （ 秒 ） 的 时 段

20、。 在 此 时 段 内 ， 操 作 手 通 过 遥 控 器 控 制 机 器 人 的 运 行 。初 赛 各 参 赛 队 在 复 赛 前 采 用 随 机 方 式 组 成 联 队 后 所 进 行 的 比 赛 。 初 赛 的 目 的 是 为 参 赛 队 排 序 以 取 得 复 赛 的 参 赛 资 格 。复 赛 进 行 联 队 选 配 后 为 决 出 冠 、 亚 、 季 军 所 进 行 的 淘 汰 赛 。 影 响 比 赛 导 致 一 场 比 赛 胜 、 负 方 改 变 的 情 况 。 禁 赛 对 违 反 规 则 的 参 赛 队 给 予 的 处 罚 。 在 一 场 比 赛 中 被 取 消 比 赛 资 格

21、的 参 赛 队 不 能再 操 作 其 机 器 人 ， 控 制 器 应 放 在 地 上 。取 消 比 赛 资 格 对 违 反 规 则 的 参 赛 队 给 予 的 处 罚 。 在 初 赛 某 一 场 中 被 取 消 比 赛 资 格 的参 赛 队 ， 该 场 WP、 AP和 SP均 为 零 。 在 复 赛 中 ， 某 参 赛 队 被 取 消 比 赛 资 格 ， 整 个 联 队 就 被 取 消比赛 资格 ， 输掉该 场比 赛。 在裁 判长 的酌定 下 ， 反复犯 规和 被取 消比 赛资 格的某 一参 赛队 可 能 被 禁 止 参 加 所 有 后 续 场 次 的 比 赛 。预 装 每 台 机 器 人 1

22、个 小 球 ， 比 赛 开 始 前 必 须 放 在 场 地 上 。 合 法 预 装 应 满 足 以 下 条 件 ： 小 球 与 一 台 机 器 人 接 触 ； 小 球 完 全 在 场 地 围 栏 内 。图 8 合法的预装 图9 不合法的预装圆 帽 得 分 圆 帽 的 两 种 状 态 之 一 ： 低 分 圆 帽 的 一 种 状 态 。 如 果 圆 帽 的 帽 顶 与 发 泡 场地 拼 接 块 、 白 色 胶 带 线 或 泊 位 接 触 且 不 接 触 与 得 分 圆 帽 同 色 联 队 的 机 器 人 ， 该 圆 帽 得 低 分。 低 分 圆 帽 的 得 分 给 予 与 圆 帽 向 上 一 面

23、同 色 的 联 队 ， 这 时 ， 另 一 面 的 帽 顶 与 发 泡 场 地 拼 接块 、 白 色 胶 带 线 或 泊 位 接 触 。注：如果帽顶与发泡场地拼接块和中央泊位均接触，其得分与只接触发泡场地拼接块一样。图10 红队低分圆帽 图11 不得分的圆帽7高 分 圆 帽 的 一 种 状 态 。 如 果 圆 帽 的 帽 顶 与 一 根 立 柱 接 触 ， 不 接 触 其 它 场 地 要 素 ， 且不 接 触 与 得 分 圆 帽 同 色 联 队 的 机 器 人 ， 该 圆 帽 得 高 分 。 高 分 圆 帽 的 得 分 给 予 与 圆 帽 向 上 一面 同 色 的 联 队 ， 这 时 ， 另

24、一 面 的 帽 顶 与 立 柱 接 触 。图12 红队高分圆帽 图13 不得分的圆帽拨 旗 得 分 小 旗 的 一 种 状 态 。 如 果 小 旗 的 指 针 没 有 包 含 在 止 动 器 中 ， 且 小 旗 没 有 接 触 与 得 分 小 旗 同 色 联 队 的 机 器 人 ， 小 旗 就 是 被 拨 动 了 。 被 拨 动 后 ， 如 果 指 针 位 于 止 动 器 左 侧 ， 红 色 联 队 得 分 ； 如 果 指 针 位 于 止 动 器 右 侧 ， 蓝 色 联 队 得 分 。图 14（左） 小旗的三种状态。最高小旗，蓝队得分；中间小旗，两队均不得分；最低小旗，红队得分图15（右） 止

25、动器和小旗指针的特写，小旗已被拨成红色联队得分停 泊 以 下 两 种 机 器 人 状 态 之 一 。联 队 停 泊 机 器 人 的 一 种 状 态 。 联 队 停 泊 的 机 器 人 必 须 与 它 的 联 队 泊 位 接 触 ； 不 与 发 泡 场 地 拼 接 块 或 白 色 胶 带 线 接 触 。 中 央 停 泊 机 器 人 的 一 种 状 态 。中 央 停 泊 的 机 器 人 必 须 与 中 央 泊 位 接 触 ； 不 与 联 队 泊 位 接 触 ； 不 与 发 泡 场 地 拼 接 块 或 白 色 胶 带 线 接 触 。图16 联队停泊的机器人 图17 中央停泊的机器人8自动时段奖励给

26、予 自动 比赛时 段结 束时 戴帽 、 拨 旗 和联队 停泊 得分 最多 联队 的奖励 。 拥 有 比 赛 中 ， 物 品 的 一 种 状 态 。 如 果 一 台 机 器 人 携 带 、 持 有 或 包 围 了 圆 帽 和 /或 小 球就 是 拥 有 了 它 。 对 拥 有 的 限 制 详 见 规 则 6.5.3.14。 围 困 机 器 人 的 一 种 状 态 。 如 果 机 器 人 被 对 方 的 机 器 人 限 制 在 场 上 的 狭 小 区 域 （ 约 一个 发 泡 拼 接 块 或 更 小 ） ， 没 有 逃 脱 的 通 路 ， 就 是 受 到 围 困 。 围 困 可 以 是 直 接 的

27、 （ 例 如 ， 把 对 方 钉 死 在 围 栏 ） 或 间 接 的 （ 例 如 ， 防 止 机 器 人 从 场 地 一 角 逃 脱 ） 。囤积一 种机 器人 状态 。 如 果一台 机器 人主 动阻 止对 方机器 人接 近 2个以 上位 于 场地任 何 一 角 （ 约 一 个 发 泡 场 地 拼 接 块 大 小 的 地 方 ） 的 圆 帽 和 /或 小 球 物 品 ， 它 就 是 在 囤 积 。纠缠一 种机 器人 状态 。 如果一 台机 器人 抓住 、 钩 住或附 着了 对方 机器 人或 场地要 素， 就 是 纠 缠 。5 机器人本 节 提 供 设 计 和 构 建 机 器 人 的 原 则 和

28、要 求 。 参 加 VEX机 器 人 竞 赛 的 机 器 人 是 由 报 名 的 VEX参 赛 队 设 计 和 构 建 的 遥 控 和 自 动 小 车 ， 它 们 在 “反 败 为 胜 ”比 赛 中 可 以 完 成 特 定 的 任 务 。 参 赛 前 ， 所 有 机 器 人 必 须 通 过 检 查 。 请 参 照 附 录 A“机 器 人 检 查 指 南 ”及 “检 查 表 ”。 参加 VEX挑 战 赛 的 机 器 人 只 允 许 使 用 为 构 建 机 器 人 而 专 门 设 计 的 VEX EDR零 部 件 ， 如 主控制器、接收器、 VEX手动控制器及配套的 VEX器材。供设计和构建机器人

29、所用的电气元件和 结构 部件 必须 来自 组委会 认可 的正 规渠 道。 参赛报 名结 束后 ， 不 符合 此要求 的参 赛队会被取 消参 赛资 格。 参赛 过程中 ， 凡是 组委会 不能 认定来 源 的 器材 ， 参 赛队 有义务 向组 委 会 提供采 购合 同 、 发票 等文 件， 证明 所用 的器材 来自 正规渠 道 。 组 委会有 权对 非正规 渠道 的 器材 做 出 相 应 的 处 理 。5.1 每 支参 赛队 只允 许使 用一台 机器 人参 加 VEX机 器人竞 赛 。 该 机器 人既 可 以执行 手动 遥控 操作， 又可 以自 行按 程序 运行。 （注：省赛时，将依实际参赛队数等

30、情况而决定赛制，若因队数少及其它原因等组委会将取消联队赛制，届时则每支参赛队必须有两台机器人出战）。在联 队中 ， 每 支参 赛队使 用各 自的 机器 人 。 虽然参 赛队 可以 在 大赛 期 间 修 改 这 台 机 器 人 ， 但 不 能 更 换 底 盘 、 电 源 和 控 制 系 统 。5.2 参 赛的 机器 人必 须通 过全面 检查， 以确 保符 合相 关规定。 检查 在参 赛队 检录 进场时 进行 。 参 赛 队 应 对 不 符 合 规 定 的 地 方 进 行 改 进 ， 直 至 通 过 检 查 方 可 参 赛 。5.3 机 器 人 （ 不 包 括 手 动 控 制 器 ） 外 形 最

31、大 初 始 尺 寸 不 能 超 过 长 457mm、宽 457mm、高 457mm。5.4 机 器人 的通 /断开关 必 须在无 需移 动或 抬起 机器 人的情 况下 可以 触及 。 机 器 人微控 制器 的 指 示 灯 也 应 可 见 ， 以 便 竞 赛 工 作 人 员 诊 断 机 器 人 的 问 题 。5.5 每 台 机 器 人 只 允 许 使 用 一 个 VEX 主 控 器 和 两 个 VEX RF 接 收 器 （ 操 作 手 控 制 时 段 中 ， 对一台 机器 人可 以使 用两 个 VEX 手动 控制 器， 不 允许用 光、 声控 制机 器人 ） 。在使 用基 于 ARM Corte

32、x的 VEX 控 制 器 且 不 使 用 VRC 气 动 系 统 的 情 况 下 ， 最 多 可 以 使 用 12 个 电 机 或伺服 电机 （类 型不 限， 任意组 合） ；参 赛队 也可 以 使用一 个 VRC 气 动系 统 ，但这 时最 多 只能 使 用 10 个电 机或 伺 服电机 （类 型不 限， 任意 组合） 。在 使用 V5 机器 人 大脑且 不使 用9VRC 气动 系统 的情 况下， 最多 可 以使 用 8 个智 慧电 机 （类 型不 限， 任 意组 合） ； 参赛 队也 可 以 使用 一 个 VRC 气 动 系 统 ， 但 这 时 最 多 只 能 使 用 6 个 智 慧 电

33、机 。 其 它 器 件 如 VEX 传 感 器 以 及 其 它结 构 件 等 ， 使 用 数 量 不 限 。 比 赛 中 ， 任 何 机 器 人 的 器 件 都 要 保 证 连 接 在 机 器 人 上 ， 而 且 安 装 的位 置 不 能 影 响 其 它 机 器 人 的 正 常 工 作 。 任 何 合 法 的 VEX EDR 零 部 件 均 可 使 用 。 5.6 不 得 对 电 机、 延 长 线 、 传 感 器 、 控 制 器 、 电 池 及 VEX 机 器 人 设 计 系 统 的 任 何 其 它 电 子 元 件 进 行 任 何 形 式 的改 动 。 （注：鉴于延长线的性质（包括电机的延长线

34、、电池的连接线）省赛允许在不改变机器人性能的基础上对其进行一定程度上的伸长或连接。 机器人使用的扎带或尼龙绳不限制公司品牌。在 5.2 规 定 的 全 面 检 查 中 ， 如 发 现 参 赛 队 对 器 材 有 任 何 形 式 的 改 动 ， 必 须 在 赛 前 恢 复 被 改 动 的 器 材 ， 再 次 检 查 如 获 通 过 方 可 参 加 比 赛 。 对 VEX 限 位 和 缓 冲 开 关允 许 做 内 部 或 外 部 、 机 械 或 电 气 的 改 动 。 VEX 电 气 零 件 的 外 部 导 线 可 用 焊 接 、 缠 绕 、 电工胶 带、 热缩 管修 复， 以 保证其 功能 和长

35、 度不 变。 修理中 所用 的导 线应 与 VEX 导 线相 同 。 5.7 参 赛 机 器人 如 果 不 用 VEX 功 率 扩 展 器 ， 只 能 使 用 一 个 VEX 7.2V 机 器 人 电 池 包 和 一 个9V 备份 电池。 使用 了 VEX 扩展器 的机 器人 可以 加用 一个任 何类 型 的 VEX7.2V 机器人 电 池 。a. 机 器人 上不能 使用 额外 的电池 （没 有接 上的 额外 电池也 不允 许） 。b. 机 器 人 上 最 多 只 能 用 一 个 功 率 扩 展 器 。c. 为 保 证 可 靠 的 VEXnet 无 线 通 讯 ， 要 求 所 有 参 赛 队

36、都 必 须 用 VEXnet 备 份 电 池 盒（ 276-2243） 将 一 只 可 用 的 9V 备 份 电 池 连 接 到 VEXnet 系 统 上 。d. 在 上 述 数 量 限 制 下 ， 任 何 VEX 7.2V 电 池 包 都 是 合 法 的 。5.8 参 赛 队 必 须 把 机 器 人 带 到 竞 赛 区 （ 包 括 准 备 区 和 比 赛 区 ） 参 赛 ， 使 用 VEX 气 动 系 统 的 参赛队 必须 保证 自己 机器 人气路 的密 封性 ， 充 气压 力不得 超 过 0.68MPa， 不 得使用 噪音 大的 气 泵、 压 缩 机 ， 在 一 台 机 器 人 上 最 多

37、 只 能 使 用 2 个 正 规 的 VEX 储 气 罐 。 进 入 比 赛 区 前 充 气 后 ， 不得 在 比 赛 区 以 任 何 方 式 对 机 器 人 充 气 和 更 换 储 气 罐 。5.9 机 器人 必须 有一 个装 置， 用以 在整 个比赛 中安 全地固 定 VEX机器 人标 识 旗， 且不 得引 起 纠缠。5.10 不允许使用有可能损坏竞赛场地、损害和干扰其它参赛队机器人、在竞赛中可能造成 不必 要 纠 缠 和 危 险 的 元 件 。5.11 任何 时候 ， 如 果机 器人 的运行 或参 赛队 的动 作被 认为不 安全 或已 经损 坏了 场地要 素或 比 赛物品 ， 裁 判可

38、决定 对违 规参赛 队禁 赛或 取消 参赛 资格。 该机 器人 再次 进入 场地前 将被 重新 检查。5.12 参 赛 的 机 器 人 必 须 使 用 VEXnet 系 统 进 行 通 信 。5.13 机 器 人 的 设 计 必 须 保 证 在 赛 后 断 电 的 情 况 下 能 方 便 地 将 比 赛 物 品 从 夹 持 装 置 中 取 出 。5.14 机器人的设计要充分考虑到本届比赛的高度对抗性，可能发生的机器人相互接触、碰 撞 、翻 倒 、 跌 落 等 情 况 。5.15为了避免相互干扰等情况，比赛中将使用赛场控制器。5.16 在不影响正常比赛的基础上，机器人可进行个性化的创意装饰，以增

39、强其表现力和容 易 被别 人 识 别 。106 比 赛6.1 参赛队6.1.1 每 支 参 赛 队 可 以 由 4 名 学 生 和 2名 教 练 员 （ 教 师 或 学 生 ） 组 成 。 学 生 必 须 是 2019年 6月 前 仍 然 在 校 的 学 生 。6.1.2 参 赛 队 员 应 以 积 极 的 心 态 面 对 和 自 主 地 处 理 在 比 赛 中 遇 到 的 所 有 问 题 ， 自 尊 、 自 重 ， 友善地 对待 和尊 重队 友、 对手、 志愿 者、 裁判 员和 所有为 比赛 付出 辛劳 的人 ， 努力 把自 己培 养 成 为 有 健 全 人 格 和 健 康 心 理 的 人

40、。#011#08 #022#09 #033#104#04 #115#05 #126#06#13#15 #22 #16 #23 #17 #24 #18 #25 #19 #26 #20#27#077#14 #088#15 #099#16 #1010#17 #1111#18 #1212#19#21 #01 #22 #02 #23 #03 #24 #04 #25 #05 #26#06#1313#20 #1414#21 #1515#22 #1616#23 #1717#24 #1818#25#27 #07 #01 #08 #02 #09 #03 #10 #04 #11 #05#12#1919#26 #20

41、20#27 #2121#01 #2222#02 #2323#03 #2424#04#06 #13 #07 #14 #08 #15 #09 #16 #10 #17 #11#18#2525#05 #2626#06 #2727#07 #0128#13 #0229#14 #0330#15#12 #19 #13 #20 #14 #21 #07 #20 #08 #21 #09#22#0431#16 0532#17 #0633#18 #0734#19 #0835#20 #0936#21#10 #23 #11 #24 #12 #25 #13 #26 #14 #27 #15#01#1037#22 #1138#23 #1239#24 #1340#25 #1441#26 #1542#27#16 #02 #17 #03 #18 #04 #19 #05 #20 #06 #21#07#1643#01 #1744#02 #1845#03 #1946#0447#20 #05 #2148#06#22 #08 #23 #09 #24 #10 #25 #11 #26 #12 #27#13#2249#07 #2350#08 #2451#09 #2552#10 #2653#11 #2754#12#01 #14 #02 #15 #03 #16 #04 #17 #05 #18 #06#19图 18 初赛对阵图示例