1、PID控制与参数整定张建明浙江大学智能系统与控制研究所讨论题n 反馈控制器正反作用的定义是什么？针对具体对象，如何选择控制器正反作用？n 如何评价一个控制系统的品质？n 描述 P, PI 与 PID控制器的输入输出关系n 对于常见的被控过程，为什么采用 P控制器会产生余差而采用 PI控制器能消除余差？n 为什么 PID控制器中的微分作用在实际过程中使用的不多？ n PID参数整定方法主要内容n 反馈控制器的正反作用n 过程控制系统的性能指标n PID控制律的特性n PID控制器选择n 单回路 PID控制器参数整定如何构成负反馈？如何构成一个负反馈控制系统？Gc(s)：控制器； Gv(s)：调节
2、阀； Gm(s)：测量变送Gp(s)：控制通道； Gd(s)：干扰通道控制器的 “正反作用 ”选择n 定义： 当被控变量的 测量值 增大时，控制器的输出也增大，则该控制器为 “正作用 ”；否则，当 测量值 增大时，控制器输出反而减少，则该控制器为 “反作用 ”。n 选择要点： 使控制回路成为 “负反馈 ”系统。n选择方法 ：（ 1） 假设检验法。 先假设控制器的作用方向，再检查控制回路能否成为 “负反馈 ”系统。（ 2） 回路判别法。 先画出控制系统的方块图，并确定回路除控制器外的各环节作用方向，再确定控制器的正反作用。假设检验法举例 #1蒸汽阀为气开阀，有 u RV假设控制器 TC 22为正
3、作用。 如果 T, 则结论 ： 为使控制回路成为 “负反馈 ”系统， TC22 须为反作用控制器。假设检验法举例 #2冷却水阀须为气关阀，因此 u （冷却水量） Fw假设 TC 25为正作用控制器如果 T，则结论： TC 25须为反作用控制器回路分析法举例 #1 步骤 1：画控制回路方块图步骤 2：标注除控制器外的每一方块的正反作用步骤 3：决定控制器的正反作用以构成负反馈回路(+) (+)(+)()TC 22 为反作用控制器广义对象（ +）回路分析法举例 #2( )(+)()TC 25 为反作用控制器( )广义对象（ +）一般的反馈控制系统对于某一被控过程， 最 适合其特性 的控制器是最好的控制器。如何评价？
