精选优质文档-倾情为你奉上一、移动机器人本体（参考结构形式）1、 总体指标：重量: 20kg材料: 铝合金制作工艺及材质：采用铝合金材质，4mm以上铝合金材质，表面氧化处理，适应野外环境要求；采用激光切割工艺，及数控加工工艺，保证平台结构稳定性及可靠性能。同时适应未来机械扩展需求（如6自由度手臂）。电池: 采用两组聚合物24V，10AH动力锂电池分别用于驱动和控制运行时间: 2-4小时电 机:额定电压：24V，功率：150W, 堵转转矩：2290mNm；最大转速：8200rpm；最大输出功率：440W；转子惯量：134gcm2 ； 驱 动: 差动驱动+前臂控制执行机构: 履带移动机构+可调整角度的前臂转弯半径: 0最大速度: 1 m/s位置闭环精度: 0.6%(直线运动5米，重复定位偏差小于3厘米）速度闭环精度: 30kg越障高度: 10cm跨沟宽度: 10cm爬坡能力: 50% grade ( 30)运动地形: 沥青水泥道路、沙地、土地、草地
