精选优质文档-倾情为你奉上河北工业大学城市学院本科毕业设计（论文）中期报告毕业设计题目：反恐机器人三自由度灵巧手爪设计专业：机械设计制造及其自动化学生信息：姓名：王浩宇 学号： 班级：机设C105指导教师信息：教师号 20014 姓名 丁承君 职称 教授 报告提交日期：1.灵巧机械手总体方案的确定机械手需要满足的动作要求为，以实现其具有开门、取物等相对灵巧的能力，手指开度不小于50mm，总体重量不超过2kg，要求抓取物体质量3kg。方案一：图1.1机械手结构方案一方案二：图1.2机械手结构方案二方案一与方案二比较：方案一中结构紧凑且运用动力种类单一，有更为广阔的应用型，但是由于手爪需要抓取3kg的物体，如果在机械运动中超过一倍的加速度，电机将不能满足手爪的设计要求或是机械结构更为繁琐致使机械手超出预定的质量；方案二中机械结构更为简单，动力源有气缸与电机，机械对环境的要求比方案一要高，但是在实际的操作中方案二有较高的稳定性与安全性。2.主要机构的详细设计经过多方资料，与结构优缺点比较
