海底隧道钻机控制系统设计(共69页).doc

精选优质文档-倾情为你奉上海底隧道钻机控制系统设计 （此文档为word格式，下载后你可任意修改编辑） 专心-专注-专业一、海底隧道自动控制系统框图由题已知条件，设N(s)=0，则系统在给定信号R(s)下的闭环传递函数为：可求得系统在给定信号R(s)时的稳态误差为：当R(s)=0时，在扰动信号N(s)作用下的系统闭环传递函数为：到此可求得系统在扰动信号N(s)作用下的稳态误差为：由（1），（2）两式可得在R(s)和N(s)作用下系统的输出为：二、接下来根据不同的K值MATLAB绘制时域仿真曲线在单位阶跃输入的N(s)，R(s)时有： 此时的输入稳态误差和扰动稳态误差为：在这里我取K值分别为1，20，60，100，120，150，单位阶跃输入以及单位阶跃扰动下的系统框图和响应分别为（=2）：（注：由系统的稳定性和闭环传递函数可知，极点必须位于s左半平面，故K值必