直流伺服电机的模糊PID控制(共18页).docx

精选优质文档-倾情为你奉上基于模糊PID控制的直流电动机伺服系统课程：智能控制理论及其应用姓名： 学号：导师： 目录第一章 模糊PID控制简介1.1传统PID在传统PID控制器中，参数Kp用于加快系统响应速度，提高系统调节精度，但Kp过大将导致系统不稳定；Ki用于消除系统稳态误差，但Ki过大，会使系统超调加大，甚至引起振荡；Kd用于改善系统动态特性，增大微分时间有利于加快系统响应，使系统超调量减小，稳定性增加，但对扰动敏感，一直外部扰动能力减弱。常规PID控制器具有算法简单 ，稳定性好、可靠性高的特点，加之设计容易、适应面宽，是过程控制中应用最广泛的一类基本控制器。但是在工业生产过程中，PID控制器也存在参数调节需要一定过程，最优化参数选取是比较麻烦的缺点。1.2模糊PID模糊控制调节PID参数的控制方法由常规的 PID控制器和模糊控制器两部分组成，模糊控制器的输入是偏差e和偏差变化率ec，输出