精选优质文档-倾情为你奉上第四章 直升机显模型跟踪控制系统（一）直升机动力学表现为高阶、强耦合。轴间耦合包括俯仰与横滚，总距与俯仰，总距与航向之间的耦合，它直接影响直升机操纵品质与投弹精度，增加了驾驶员工作负担,且已成为直升机贴地飞行时影响操纵品质的主要因素。模型跟踪控制系统Model-follow control system（MFCS）可以有效地减小轴间耦合，提高飞行操纵品质。MFCS要求开发显模型跟踪的控制律，使控制对象在一个采样周期内强迫跟踪显模型并具有优良的跟踪动特性与稳态性能。由于显模型为一电子指令模型，它体现了飞行员对飞行器的操纵动力学特性要求。因此，改变模型特性即可以灵活的改变操纵特性的要求。对于直升机的俯仰、横滚、航向、总距四个通道可根据操纵品质要求分别设计显模型。由于所选择的4个通道的显模型是线性解耦模型，而通过控制律设计，又可使各通道直接跟踪各自的显模型，使得通道间具有解耦的性能。另外，当一个通道操纵时其他通道处在镇定状态，由操纵通道工作而耦合至镇定通道的气动耦合作用可视作“干扰”，而良好的镇定系统本身具有抑制耦合干扰的能力。这样，
