精选优质文档-倾情为你奉上1.建立D-H坐标系。D-H坐标（后置）杆号转角变量i连杆扭角i连杆间距di连杆长度ai1-0.5020.503-0.5040.505000.502.计算ii-1Tii-1T=ii-1RP000i;ii-1R=CiSi-SiCiSiSiCiCi-CiSi0SiCi;P=aiCiaiSidi;ii-1T=Ci-SiCiSiCiCiSiSiaiCi-CiSiaiSi0Si00Cidi01.即：10T=C1-S1C1S1C1C1S1S1a1C1-C1S1a1S10S100C1d101 即：10T=C10S10-S10C100 -10 0 0 0.50 1 21T=C20S20S20-C200 10 0 0 0.50 1；
Copyright © 2018-2021 Wenke99.com All rights reserved
工信部备案号：浙ICP备20026746号-2
公安局备案号：浙公网安备33038302330469号
本站为C2C交文档易平台，即用户上传的文档直接卖给下载用户，本站只是网络服务中间平台，所有原创文档下载所得归上传人所有，若您发现上传作品侵犯了您的权利，请立刻联系网站客服并提供证据，平台将在3个工作日内予以改正。
