精选优质文档-倾情为你奉上专心-专注-专业RBT-6S03P 桌面型并联机器人实验指导书苏州博实机器人技术有限公司精选优质文档-倾情为你奉上专心-专注-专业目 录精选优质文档-倾情为你奉上专心-专注-专业精选优质文档-倾情为你奉上专心-专注-专业并联机器人的理论知识并联机器人概念及发展历史传统的工业机器人一般是由机座、腰部(或肩部) 、大臂、小臂、腕部和手部构成，大臂小臂以串联方式联接，因而也称串联机器人。这类机器人的型式很多，可分为球坐标型式，还有直角坐标、圆柱坐标等型式，后来又出现全铰链的多关节型，这种多关节型机器人，在三维空间有很高的灵活性和广泛的通用性，典型的如 PUMA 机器人。在串联机器人发展方兴未艾时，澳大利亚著名机构学教授 Hunt 在 1978 年提出，可以应用六自由度的 SteWart 平台机构作为机器人机构，到 80 年代中期、国际上研究并联机器人的人还寥寥无几，仅有 McDowell、Ear1、Fincht、Yang、Lee 、Duffy、Tesar 等数人，出的成果也不多。到 80 年代末特别是 90 年代以来，并联式机器人才被广泛注意，并成为了新的热点，许多
