液压机械中机械手的手臂设计5.16讲解(共24页).doc

精选优质文档-倾情为你奉上 继续教育学院 毕业设计（论文） 题 目： 液压传动技术在农业机械中的应用 专业名称： 机电一体化工程 学 号： 7 学生姓名： 朱行强 指导教师： 专心-专注-专业摘要 机械手的组成和分类，机械手的自由度和座标型式，气动技术的特点，PLC控制的特点及国内外的发展状况。本文简要地介绍了工业机器人的概念，本文对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的座标型式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，分别设计了机械手的夹持式手部结构以及吸附式手部结构;设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩;设计了机械手的手臂结构，设计了手臂伸缩、升降用液压缓冲器和手臂回转用液压缓冲