精选优质文档-倾情为你奉上四自由度机械手设计摘要:工业机械手由机械本体、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成,是一种仿人操作,自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量,提高生产效率,改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平,可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产机械手的结构形式比较简单,通用机械手能很快的改变工作程序,适应性较强,所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。本课题将设计一个四自由度机械手,其中,三个移动自由度,需完成X、Y、Z三维空间内的移动要求,另外一个旋转自由度,完成手部的旋转运动要求。它能实现平面运动,具有柔顺性,全臂在垂直方向的刚度大,在水平方向的柔性大,广泛用于装配作业中。关键字: 机械手;机电一体化;自由度专心-专注-专业The design of four degrees freedom mechanical handAbstract: I