工业机器人习题(共8页).doc

精选优质文档-倾情为你奉上第1章 绪论重点掌握：1、工业机器人的定义（国标）。2、工业机器人的分类。3、工业机器人的坐标系、自由度和工作空间。第2章 机器人系统及设计方法重点掌握：1、机器人的系统组成。2、手部的作用和分类。3、机械夹持式手和吸附式手。4、手腕的作用及其三个自由度。5、柔顺手腕的作用及装配误差及消除方法。6、手臂的作用。7、操作机的机构简图。8、机器人系统设计的基本原则。9、机器人系统设计的三个阶段。第3章 机器人运动学重点掌握：一、坐标变换 1、齐次变换矩阵的意义； 2、单步变换的齐次变换矩阵； 3、多步变换的齐次变换矩阵； 4、齐次变换的逆变换。二、运动学方程的建立 1、建立坐标系； 2、确定参数； 3、相邻杆件的位姿矩阵； 4、建立运动学方程。 5、运动学方程的正解和逆解。第4章 机器人动力学重点掌握：1、关节承受的力和力矩与关节驱动力