1、目 录第一章 自动控制系统的基本原理第一节 控制系统的工作原理和基本要求第二节 控制系统的基本类型第三节 典型控制信号第四节 控制理论的内容和方法第二章 控制系统的数学模型第一节 机械系统的数学模型第二节 液压系统的数学模型第三节 电气系统的数学模型第四节 线性控制系统的卷积关系式第三章 拉氏变换第一节 傅氏变换第二节 拉普拉斯变换第三节 拉普拉斯变换的基本定理第四节 拉普拉斯逆变换第四章 传递函数第一节 传递函数的概念与性质第二节 线性控制系统的典型环节第三节 系统框图及其运算第四节 多变量系统的传递函数第五章 时间响应分析第一节 概述第二节 单位脉冲输入的时间响应第三节 单位阶跃输入的时间
2、响应第四节 高阶系统时间响应第六章 频率响应分析第一节 谐波输入系统的稳态响应第二节 频率特性的极坐标图第三节 频率特性的对数坐标图第四节 由频率特性的实验曲线求系统传递函数第七章 控制系统的稳定性第一节 稳定性概念第二节 劳斯判据第三节 乃奎斯特判据第四节 对数坐标图的稳定性判据第八章 控制系统的偏差第一节 控制系统的偏差概念第二节 输入引起的稳态偏差第三节 输入引起的动态偏差第九章 控制系统的设计和校正第一节 综述第二节 希望对数幅频特性曲线的绘制第三节 校正方法与校正环节第四节 控制系统的增益调整第五节 控制系统的串联校正第六节 控制系统的局部反馈校正第七节 控制系统的顺馈校正第一章 自
3、动控制系统的基本原理定义：在没有人的直接参与下，利用控制器使控制对象的某一物理量准确地按照预期的规律运行。第一节 控制系统的工作原理和基本要求一、 控制系统举例与结构方框图例 1 一个人工控制的恒温箱，希望的炉水温度为 100C, 利用表示函数功能的方块、信号线，画出结构方块图。图 1解：人通过眼睛观察温度计来获得炉内实际温度，通过大脑分析、比较，利用手和锹上煤炭助燃。 煤 炭给 定 的 温 度10 C手 和 锹 眼 睛 实 际 的 炉 水 温 度比 较图 2例 2 图示为液面高度控制系统原理图。试画出控制系统方块图和相应的人工操纵的液面控制系统方块图。解：浮子作为液面高度的反馈物，自动控制器
4、通过比较实际的液面高度与希望的液面高度，调节气动阀门的开合度，对误差进行修正，可保持液面高度稳定。 浮 子 箱 体控 制 器水图 3 水 箱希 望 的 液 位 高 度 气 动 阀 门 浮 子控 制 器 实 际 的 液 位 高 度图 4 实 际 的 液 位 高 度 头 脑 眼 睛手 和 阀 门希 望 的 液 位 高 度 水 箱图 5结构方块图说明：1信号线：带有箭头的直线（可标时间函数或象函数）U(t),U(s) ；2引用线：表示信号引出或测量的位置；3比较点：对两个以上的同性质信号的加、减运算环节；4方 框：代表系统中的元件或环节。方块图中要注明元件或环节的名称，函数框图要写明函数表达式。二控
5、制系统的组成1给定环节：给出输入信号，确定被控制量的目标值。2比较环节：将输入信号与反馈信号进行比较，得出偏差值。3放大环节：将偏差信号放大并进行必要的能量转换。4执行环节：各种各类，如机械式、电气式、液压式等。5被控对象：机器、设备、过程。6测量环节：测量被控信号并产生反馈信号。7校正环节：改善性能的特定环节。三控制系统特点与要求1目的：使被控对象的某一或某些物理量按预期的规律变化。2过程：即“测量 对比 补偿” 。或“检测偏差纠正偏差” 。3基本要求：稳定性 系统必须是稳定的，不能振荡；快速性 接近目标的快慢程度，过渡过程要短；准确性 稳态误差要小。第二节 控制系统的基本类型1开环变量控制
6、系统（仅有前向通道） 控 制 元 件 被 控 对 象X(t)i 0X (t)图 62闭环变量控制系统 反 馈 环 节控 制 元 件 被 控 对 象i 0开环系统：优点：结构简单、稳定性能好；缺点：不能纠偏，精度低。闭环系统：与上相反。第三节 典型控制信号输入信号是多种多样的，为了对各种控制系统的性能进行统一的评价，通常选定几种外作用形式作为典型外作用信号，并提出统一的性能指标，作为评价标准。1阶跃信号 x(t)= 0 t0X(t)=A t0X (t)i tA0图 7当 A=1 时，称为单位阶跃信号，写为 1（t ） 。阶跃信号是一种对系统工作最不利的外作用形式。例如，电源突然跳动，负载突然增加
7、等。因此，在研究过渡过程性能时通常都选择阶跃函数为典型外作用，相应的过渡过程称为阶跃响应。2脉冲函数数学表达式 x(t)=A/T 0tTx(t)=0 其它0AtX()T一图 8脉冲函数的强度为 A，即图形面积。单位脉冲函数（ 函数）定义为 (t)= 1(t)dt性质有: (t)=0 t0(t)= t0且 1)(dX图 9强度为 A 的脉冲函数 x(t)也可写为 x(t)=A(t)必须指出，脉冲函数 (t)在现实中是不存在的，它只有数学上的意义，但它又是很重要的很有效的数学工具。3斜坡函数（恒速信号）x(t)=At t0x(t)=0 t0X(t)t0图 10在研究飞机系统时，常用恒速信号作为外作
8、用来评价过渡过程。4恒加速信号x(t)=At2/2 t0x(t)=0 t00 tX()图 11在研究卫星、航天技术的系统时，常用恒加速信号作为外作用来评价过渡过程。5正弦函数（谐波函数、谐波信号）x(t)=xm.sin(t+) t0x(t)=0 t 02一 TmXT(t0图 126延时函数（信号）f(t)=x(t-) tf(t)=0 t0f(t0X- 图 137随机信号（使用白噪声信号代替）第四节 控制理论的研究内容和方法一经典控制理论1主要内容：分析掌握系统的特性，进行系统性能的改善；实验对系统特性和改善措施进行测试；综合按照给定的静态、动态指标设计系统。2方法时域法以典型信号输入，分析输出
9、量随时间变化的情况；频域法以谐波信号输入，分析输出量随频率变化的情况；根轨迹法根据系统的特征方程式的根，随系统参数的变化规律来研究系统（又称图解法） 。二现代控制理论1引入状态空间概念；2动态最佳控制；3静态最优控制；4自适应和自学习系统。图 14 瓦特调速器第二章 控制系统的数学模型为了确定控制系统内部各物理量之间定量关系，必须建立数学模型。这一章中心问题是如何从控制系统实体中抽象出数学模型。第一节 机械系统的数学模型1机械平移系统（应用牛顿定律）F=0, F=maF(t)-c -kx=mx或 F(t)-Fc(t)-Fk(t)=mFc(t)=阻尼器产生的阻尼力，为 c (t)xFk(t)=弹
10、性恢复力， 为 kx(t)整理：m +c +kx=F(t)x2机械旋转系统J (t)+c (t)+k (t)=M(t)或 J (t) =M(t) -c (t)-k (t)J转动惯量c阻尼系数K刚度系数 mF(t)CX(t)图 14图 153机械传动系统参数的归算机械系统的运动形式：旋转运动、直线运动。机械系统的组成元件：齿轮、轴、轴承、丝杠、螺母、滑块等。对一个复杂的大系统，必须把各部件参数归算到同一部件上。在这个部件上的惯性力、阻尼力、弹性恢复力称为当量参数。如何归算？采用单因素法。3-1 惯性参数的归算1转动惯量的归算将图示系统中的 J1、 J2和 J3归算到 a 轴上。abCJ123,Z
11、1图 16列各轴力矩平衡方程式：a 轴： M=J1 + Mb-a 或 M - Mb-a =J1dtdtb 轴： Ma-b=J2 + Mc-b 或 Ma-b - Mc-b =J2c 轴： Mb-c=J3 tMb-a负载力矩，b 作用于 a 的；Ma-b主动（驱动）力矩，a 作用于 b 的。根据作用力与反作用力的相等关系，列关系式： = = ，同理baM2.1mzF2zcb由啮合两齿轮的线速度相等关系： 1 =2mz1得 ，同理，12z23z代入各关系式，得M(t)=M=J1+J2( )2+J3( )2 = JaZ1zdt1t1Ja称为归算到 a 轴上的归算转动惯量。推之，对于系统有 n 个轴，归
12、算到 a 轴时，Ja = 21iiUUi是从 a 轴到第 i 轴的总速比，即主动齿轮齿数积 /被动齿轮齿数积。2移动质量归算为转动惯量列运动平衡方程式丝杠：M=J +M1 dt滑块: F=m =F 轴dtv式中：M 1是滑块作用于丝杠的力矩；F 轴 是丝杠作用于滑块的轴向力。为求 M 与 F 之间的关系 , 列关系式 , 把丝杠按 D 展成平面。tg=F 周 /F 轴 =S/D 由关系式 F 周 =M1, 则 F 轴 =F= =2D21DMSS1根据运动关系 = =Vtn代入到 M=J +M1中，整理后得dtM=J+m( )2 =JStdtJ=J+m ( )2 VCM,Jm图 17注：合力 F 垂直于斜边，轴向力为 F 轴S 导程F周周 =VaD 图 18
