1、搬运机器人 课程项目最终答辩指导教师：学生： 燕山大学课程设计（论文）任务书 院（系）： 机械工程学院 基层教学单位：冶金机械系小 组 成 员设计题 目 搬运机器人技 术 参数 搬运物料： 圆 或者方材 质 ：不限重量： 25Kg设计 要求 确定搬运机器人 工作 方案、工作区域等 ； 确定搬运机器人的总体结构方案、搬运的轨迹、搬运的方式及方法等 ； 设计搬运机器人的手臂、拾取结构、校核主要零件的强度等等；完成搬运机器人的设计工作。工作量小 组 成 员 共同完成 总体 装配工程 图纸 1张 ； 组 内成 员 ，典型零件工程 图纸 1张； 3、完成 设计说 明 书 一份，要求内容 详实 ， 设计
2、依据充分； 4、 查阅 文献 5篇以上。工作 计 划1、 12.9 12.10 查阅资 料、 设计 准 备 ； 2、 12.11 12.13 设计 方案确定， 绘 制三维 零件 图 ； 3、 12.16 中期 检查 ； 4、 12.1712.19 方案修改完善， 进 行装配并出工程 图纸输 出，写 说 明 书 ； 5、 12.20 考核答 辩 ； 再修改参考 资 料1 机械原理 2 机械零件设计 3 车 世明主 编 Solidworks 中文版基 础 教程 人民邮电 出版社 . 2008.44 机械 设计 手册指 导 教 师 基 层 教学 单 位主任（签 字） 冶金系CONTENTS目录01
3、结构组成及工作原理 02 零件设计过程03 搬运机器人的装配 04 工程图创建05 设计心得体会1结构组成及工作原理LOREM IPSUM1.1 搬运机器人结构组成 搬运机器人主要由底座旋转云台、机械臂和机械手三部分组成。 底座旋转云台：为使机械臂部分工作平稳，底座需有一定的配重，且底座上装有旋转云台，可以带动机械臂旋转，实现搬运功能。 机械臂：机械臂部分由四段组成，有三个自由度，可以保证工作时的灵活性，由数字舵机驱动。 机械手：作为整体的抓取机构，通过舵机驱动，可以抓取圆柱或长方体物体。1.2 搬运机器人的工作原理 这个搬运机器人的工作主要由机械手臂部分对物体的抓取和底部旋转云台的旋转两部分
4、运动组成。 通过由数字舵机带动，先由机械臂伸出，通过编程控制抓取物体，抓起物体后，底部旋转云台带动整体机械臂部分旋转，再由机械臂放下物体，从而实现搬运动能。 1.3 搬运机器人的总体方案设计 首先根据搬运方式，初步确定主要结构由旋转云台，机械臂和机械手组成。然后根据整体尺寸，分别确定各部分所占比例，从而确定各部分尺寸。通过搬运物体的重量范围，确定合适的数字舵机以带动工作，并确定机械臂各部分具体参数。挑选合适的材料以加工生产非标准件。 1.4 主要参数 机械臂部分三段可转动臂长分别为 23cm、 25cm和 7.5cm 所用电机扭矩分别为 40kgcm 20kgcm 和 15kgcm2零件设计过程LOREM IPSUM2.1 主要零件设计创建 2.1.1 设计工具 Solidworks、 CAXA 2.1.2 设计过程 通过计算与查阅相关资料计算装置各部分尺寸 根据所得尺寸在 solidworks上进行三维零件建模 通过 solidworks中的零件三维图生成二维工程图，进行加工与生产。 2.1.3 设计思路 将搬运机器人分为两部分，底部旋转云台和机械手臂，然后分别将这两部分加以分解，根据个零件的配合方式进行各部分零件的绘制，最后将单独的零件进行装配组合，然后组成完整的搬运机器人。2.2 各部分零件截图2.2.1机械臂部分零件
