1、任务 1 机械手 PLC控制 1.工作任务某 企业承担了一个机械手 控制系统设计 任务，要求用机械手将 工件由 A处抓取并放到 B处，机械手 控制 示意图 如 下 图所 示 。 2.机械 手工作过程(1)机械手停在初始状态， SQ4=SQ2=1， SQ3=SQ1=0，原位指示灯 HL点亮，按下 “ SB1” 起动开关，下降指示灯 YV1点亮，机械手下降，（ SQ2=0）下降到 A处后（ SQ1=1）夹紧工件，夹紧指示灯 YV2点亮。(2)夹紧工件后，机械手上升（ SQ1=0），上升指示灯 YV3点亮，上升到位后（ SQ2=1） ,机械手右移（ SQ4=0） ,右移指示灯 YV4点亮。(3)机械
2、手右移到位后（ SQ3=1）下降指示灯 YV1点亮，机械手下降。(4)机械手下降到位后（ SQ1=1）夹紧指示灯 YV2熄灭，机械手松手。(5)机械手放下工件后，原路返回至原位停止。 3.程序流程图在 机械手 控制 示意图中， SQ1-SQ4为拨动开关， SB1为起动按键，应作为 PLC的输入量分配接线端子， HL、 YV1-YV4为状态显示 LED灯，应作为 PLC的输出量分配接线端子。本任务采用顺序控制指令来实现。机械手顺序控制流程图 如 下 图所示 ： 4.I/O地址分配 表输 入 输 出SB1 I0.0 起 动 HL Q0.0 原位指示SQ1 I0.1 下降限位 YV1 Q0.1 下降
3、SQ2 I0.2 上升限位 YV2 Q0.2 夹紧SQ3 I0.3 伸出限位 YV3 Q0.3 上升SQ4 I0.4 收回限位 YV4 Q0.4 右移（伸出）YV5 Q0.5 左移（收回） 5. PLC硬件 接线图 6. 参考程序见教材任务 2 两种液体混合模拟系统的 PLC控制 1.工作任务用 PLC构成液体混合控制系统， 如 下 图所 示。控制要求如下：按下起动按钮，电磁阀 Y1闭合，开始注入液体 A,按 L2表示液体到了 L2的高度，停止注入液体 A。同时电磁阀 Y2闭合，注入液体 B，按 L1表示液体到了L1的高度，停止注入液体 B，开启搅拌机 M，搅拌 4s，停止搅拌。同时Y3为 O
4、N，开始放出液体至液体高度为 L3，再经 2s停止放出液体。同时液体 A注入。开始循环。按停止按扭，所有操作都停止，须重新起动。要求列出 I/O分配表，编写梯形图程序并上机调试程序 。 2.程序 流程图 3. I/O地址分配 表输 入 输 出SB0 I0.0 起 动 Q0.0 Y1 A液体 电 磁 阀SB1 I0.1 停止 Q0.1 Y2 B液体 电 磁 阀L1 I0.2 L1水位 传 感器 Q0.2 Y3 C液体 电 磁 阀L2 I0.3 L2水位 传 感器 Q0.3 M 搅 拌 电 机L3 I0.4 L3水位 传 感器 4. PLC硬件 接线图 5.参考程序见教材任务 3 装配流水线系统的 PLC控制 1.工作任务某 企业承担了一个装配流水线控制系统设计任务，装配流水线模拟示意图 如 下 图所 示，该系统由操作工位 A、 B、 C，运料工位 D、 E、 F、G及仓库操作工位 H组成。控制 要求：闭合 “ 起动 ” 开关，工件经过传送工位 D送至操作工位 A，在此工位完成加工后再经传送工位 E送至操作工位 B， B加工完后再经传送工位 F送至操作工位 C， C加工完再传送工位 G送至仓库操作工位 H，过程结束。工件在每个传送工位的传送时间为 5s，在每个加工工位的加工时间为 3s。请根据以上控制要求用 PLC设计其控制系统并调试。
