1、1交流调速系统课后习题答案第5 章 闭环控制的异步电动机变压调速系统5-1 异步电动机从定子传入转子的电磁功率 中，有一部分是与转差成正比的转差功mP率 ，根据对 处理方式的不同，可把交流调速系统分成哪几类？并举例说明。sPs答： 从能量转换的角度上看， 转差功率是否增大， 是消耗掉还是得到回收， 是评价调速系 统 效率高低的标志。从这点出发，可以把异步电机的调速系统分成三类 。1）转差功率消耗型调速系统：这种类型的全部转差功率都转换成热能消耗在转子回路中，降电压调速、转差离合器调速、转子串电阻调速都属于这一类。在三类异步电机调速系统中，这类系统的效率最低，而且越到低速时效率越低，它是以增加转
2、差功率的消耗来换取转速的降低的（恒转矩负载时）。可是这类系统结构简单，设备成本最低，所以还有一定的应用价值。2）转差功率馈送型调速系统：在这类系统中，除转子铜损外，大部分转差功率在转子侧通 过变流装置馈出或馈入，转速越低，能馈送的功率越多，绕线电机串级调速或双馈电机调速属于这一类。无论是馈出还是馈入的转差功率，扣除变流装置本身的损耗后，最终都转化成 有用的功率，因此这类系统的效率较高，但要增加一些设备。3）转差功率不变型调速系统：在这类系统中，转差功率只有转子铜损，而且无论转速高低，转差功率基本不变，因此效率更高，变极对数调速、变压变频调速属于此类。其中变极对数 调速是有级的，应用场合有限。只
3、有变压变频调速应用最广，可以构成高动态性能的交流调速系统，取代直流调速；但在定子电路中须配备与电动机容量相当的变压变频器，相比之下，设备成本最高。5-2 有一台三相四极异步电动机，其额定容量为 5.5kW，频率为 50Hz，在某一情况下运行，自定子方面输入的功率为 6.32kW，定子铜损耗为 341W，转子铜损耗为 237.5W，铁心损耗为 167.5W，机械损耗为 45W，附加损耗为 29W，试绘出该电动机的功率流程图，注明各项功率或损耗的值，并计算在这一运行情况下该电动机的效率、转差率和转速。解： ，因为 ，87.032.65 rpm1502601pfn由已知条件得电磁功率为 ，所以有kw
4、5.mP41.8.37s所以 rp439)01.(150sn25-3 简述交流变压调速系统的优缺点和适用场合。 答：优点：系统简单、成本较低、控制容易、可靠性高、调速的平滑性较好、电气和机械冲击均较小、可四象限运行。缺点：1）低速功耗较大、发热量较大、制动运行方式性能差 。2）调速范围很小，必须采用高转子电阻电机或在转子中串入频敏变阻器，所以必须实行闭环控制。3）闭环交流变压调速系统的负载变化范围受限于电压 和 时的机械特性，超出此范围闭环系min1Uax1统便失去控制能力。使用场合：适用于调速精度要求不高的场合，如：低速电梯、起重机械、风机类等。5-4 何谓软起动器？交流异步电动机采用软起动
5、器有什么好处？ 答：带电流闭环的电子控制软起动器可以限制起动电流并保持恒值，直到转速升高后电流自 动衰减下来，起动时间也短于一级降压起动。主电路采用晶闸管交流调压器，用连续地改变其输出电压来保证恒流起动，稳定运行时可用接触器给晶闸管旁路，以免晶闸管不必要地长 期工作。视起动时所带负载的大小，起动电流可在(0.54) 之间调整，以SNI获得最佳的起动效果，但无论如何调整都不宜于满载起动。负载略重或静摩擦转矩较大时，可在起动时突加短时的脉冲电流，以缩短起动时间。软起动的功能同样也可以用于制动，用以实现软停车。第6章 笼型异步电动机变压变频调速系统（VVVF）6-1 简述恒压频比控制方式。答： 绕组
6、中的感应电动势是难以直接控制的， 当电动势值较高时， 可以忽略定子绕组的漏磁阻抗压降，而认为定子相电压 ，则得gsEU常值1fs这是恒压频比的控制方式。 但是， 在低频时 和 都较 小， 定子阻抗压降所占的份量就比sg6.32kw341w 167.5w237.5w 45w29w5.979kw 5.8115kw5.574kw 5.529kw 5.5kw3较显著， 不能再忽略。 这时， 需要人为地把电压 抬高一些， 以便近似地补偿定子压降。sU6-2 简述异步电动机在下面四种不同的电压频率协调控制时的机械特性并进行比较；（1） 恒压恒频正弦波供电时异步电动机的机械特性；（2） 基频以下电压频率协调
7、控制时异步电动机的机械特性；（3） 基频以上恒压变频控制时异步电动机的机械特性；（4） 恒流正弦波供电时异步电动机的机械特性； 答：1)恒压恒频正弦波供电时异步电动机的机械特性：当s很小时，转矩近似与s 成正比，机械特性是一段直线，s接近于1时转矩近似与 s成反比，这时，T e = f（s）是对称于原点的一段双曲线。2)基频以下电压频率协调控制时异步电动机的机械特性：恒压频比控制的变频机械特性基本上是平行下移，硬度也较好，当转矩增大到最大值以后，转速再降低，特性就折回来了。而且频率越低时最大转矩值越小，能够满足一般的调速要求，但低速带载能力有些差强人意，须对定子压降实行补偿。恒 控制是通常对恒
8、压频比控制实行电压补偿1/gE的标准，可以在稳态时达到 = Constant，从而改善了低速性能，但机械特性还是非线性rm的，产生转矩的能力仍受到限制。恒 控制可以得到和直流他励电机一样的线性机械1/r特性，按照转子全磁通rm 恒定进行控制，而且在动态中也尽可能保持 恒定是矢量控制rm系统的目标。3）基频以上恒压变频控制时异步电动机的机械特性：当角频率提高时，同步转速随之提高，最大转矩减小，机械特性上移，而形状基本不变。基频以上变频调速属于弱磁恒功率调速。4）恒流正弦波供电时异步电动机的机械特性：恒流机械特性的线性段比较平，而最大转矩处形状很尖。恒流机械特性的最大转矩值与频率无关，恒流变频时最
9、大转矩不变，但改变定子电流时，最大转矩与电流的平方成正比。6-3 如何区别交直交变压变频器是电压源变频器还是电流源变频器？它们在性能上有什么差异？答：根据变频器中间直流环节的直流电源性质的不同，直流环节采用大电容滤波是电压源型逆变器，它的直流电压波形比较平直，理想情况下是一个内阻为零的恒压源，输出交流电压是矩形波或梯形波。直流环节采用大电感滤波是电流源型逆变器，它的直流电流4波形比较平直，相当于一个恒流源，输出交流电流是矩形波或梯形波。在性能上却带来了明显的差异，主要表现如下：（1）无功能量的缓冲。在调速系统中，逆变器的负载是异步电机，属感性负载。在中间直流环节与负载电机之间，除了有功功率的传
10、送外，还存在无功功率的交换。滤波器除滤波外还起着对无功功率的缓冲作用，使它不致影响到交流电网。因此，两类逆变器的区别还表现在采用什么储能元件（电容器或电感器）来缓冲无功能量。（2）能量的回馈。用电流源型逆变器给异步电机供电的电流源型变压变频调速系统有一个显著特征，就是容易实现能量的回馈，从而便于四象限运行，适用于需要回馈制动和经常正、反转的生产机械。（3）动态响应正由于交-直-交电流源型变压变频调速系统的直流电压可以迅速改变，所以动态响应比较快，而电压源型变压变频调速系统的动态响应就慢得多。（4）输出波形电压源型逆变器输出的电压波形为方波，电流源型逆变器输出的电流波形为方波。（5）应用场合。电
11、压源型逆变器恒压源电压控制响应慢，不易波动，所以适于做多台电机同步运行时的供电电源，或单台电机调速但不要求快速起制动和快速减速的场合。采用电流源型逆变器的系统则相反，不适用于多电机传动，但可以满足快速起制动和可逆运行的要求。6-4 电压源变频器输出电压是方波，输出电流是近似正弦波；电流源变频器输出电流是方波，输出电压是近似正弦波。能否据此得出电压源变频器输出电流波形中的谐波成分比电流源变频器输出电流波形中的谐波成分小的结论？在变频调速系统中，负载电动机希望得到的是正弦波电压还是正弦波电流？ 答：在交流电机中，实际需要保证的应该是正弦波电流。因为在交流电机绕组中只有通入三相平衡的正弦电流才能使合
12、成的电磁转矩为恒定值，不含脉动分量。因此，若能对电流实行闭环控制，以保证其正弦波形，显然将比电压开环控制能够获得更好的性能。6-5 采用二极管不控整流器和功率开关器件脉宽调制（PWM）逆变器组成的交直交变频器有什么优点？答：具有如下优点：（1）在主电路整流和逆变两个单元中，只有逆变单元可控，通过它同时调节电压和频率，结构简单。采用全控型的功率开关器件，只通过驱动电压脉冲进行控制，电路也简单，效率高。5（2）输出电压波形虽是一系列的 PWM 波，但由于采用了恰当的 PWM 控制技术，正弦 基波的比重较大，影响电机运行的低次谐波受到很大的抑制，因而转矩脉动小，提高了系统的调速范围和稳态性能。（3）
13、逆变器同时实现调压和调频，动态响应不受中间直流环节滤波器参数的影响，系统的动态性能也得以提高。（4）采用不可控的二极管整流器，电源侧功率因素较高，且不受逆变输出电压大小的影响。6-6 如何改变由晶闸管组成的交交变压变频器的输出电压和频率？这种变频器适用于什么场合？为什么？答：正、反两组按一定周期相互切换，在负载上就获得交变的输出电压u 0，u 0的幅值决定于各组可控整流装置的控制角 ，u 0的频率决定于正、反两组整流装置的切换频率。如果控制角一直不变，则输出平均电压是方波，一般主要用于轧机主传动、球磨机、水泥回转窑等大容量、低转速的调速系统，供电给低速电机直接传动时，可以省去庞大的齿轮减速箱。
14、6-7 交流PWM变换器和直流PWM变换器有什么异同？答：1）工作方式不同：直流PWM变换器是将恒定的直流电变换成可调的直流电（DC/DC），只调幅不调频；而交流PWM变换器是将恒压恒频的交流电变换成恒定的直流电后再电变换变压变频的交流电（AC/DC/AC ），既调幅又调频。2）输出电压不同：直流PWM变换器输出的电压波形是等幅等宽的脉冲波形（其平均值为直流），而交流PWM变换器输出的电压波形是等幅不等宽的脉冲波形（其平均值为正弦波）。3）所载负荷不同：直流PWM变换器的负载是直流负载，而交流 PWM变换器的负载是交流负载。6-8 请你外出时到一个变频器厂家或变频器专卖店索取一份任意型号的通用
15、变频器资料，用它与异步电动机组成一个转速开环恒压频比控制的调速系统，然后说明该系统的工作原理。6-9 转速闭环转差频率控制的变频调速系统能够仿照直流电动机双闭环系统进行控制，但是其动静态性能却不能完全达到直流双闭环系统的水平，这是为什么？答：它的静、动态性能还不能完全达到直流双闭环系统的水平，存在差距的原因有以下几个方面：6（1）在分析转差频率控制规律时，是从异步电机稳态等效电路和稳态转矩公式出发的，所谓的“保持磁通 恒定”的结论也只在稳态情况下才能成立。在动态中 如何变化还m m没有深入研究，但肯定不会恒定，这不得不影响系统的实际动态性能。（2） 函数关系中只抓住了定子电流的幅值，没有控制到
16、电流的相位，),(1sSIfU而在动态中电流的相位也是影响转矩变化的因素。（3）在频率控制环节中，取 ，使频率得以与转速同步升降，这本是转差s1频率控制的优点。然而，如果转速检测信号不准确或存在干扰，也就会直接给频率造成误差，因为所有这些偏差和干扰都以正反馈的形式毫无衰减地传递到频率控制信号上来了。6-10 在转差频率控制的变频调速系统中，当转差频率的测量值大于或小于实际值时，将给系统工作造成怎样的影响？答：在调速过程中，实际频率 随着实际转速 同步地上升或下降，有如水涨而船高，1因此加、减速平滑而且稳定。如果转速检测信号不准确或存在干扰，也就会直接给频率造成误差，因为所有这些偏差和干扰都以正
17、反馈的形式毫无衰减地传递到频率控制信号上来了。6-11 分别简述直接矢量控制系统和间接矢量控制系统的工作原理，磁链定向的精度受哪些参数的影响？ 答：直接矢量控制的工作原理：转速正、反向和弱磁升速。磁链给定信号由函数发生程序获得。转速调节器ASR 的输出作为转矩给定信号，弱磁时它还受到磁链给定信号的控制。在转矩内环中，磁链对控制对象的影响相当于一种扰动作用，因而受到转矩内环的抑制，从而改造了转速子系统，使它少受磁链变化的影响。间接矢量控制的工作原理：采用磁链开环控制，系统反而会简单一些。在这种情况下，常利用矢量控制方程中的转差公式，构成转差型的矢量控制系统，它继承了基于稳态模型转差频率控制系统的
18、优点，同时用基于动态模型的矢量控制规律克服了它的大部分不足之处。 转差型矢量控制系统的主电路采用了交-直-交电流源型变频器，适用于数千kW的大容量装置，在中、小容量装置中多采用带电流控制的电压源型PWM变压变频器。磁链开环转差型矢量控制系统的磁场定向由磁链和转矩给定信号确定，靠矢量控制方程保证，并没有实际计算转子磁链及其相位，所以属于间接矢量控制。6-12 试比较转子磁链的电压模型和电流模型的运算方法及其优缺点。 答：根据描述磁链与电流关系的磁链方程来计算转子磁链，所得出的模型叫做电流模7型。根据电压方程中感应电动势等于磁链变化率的关系，取电动势的积分就可以得到磁链，这样的模型叫电压模型。转子
19、磁链模型需要实测的电流和转速信号，但也都受电机参数变化的影响，从而改变时间常数T r，磁饱和程度将影响电感L m 和L r，从而T r也改变。这些影响都将导致磁链幅值与相位信号失真，而反馈信号的失真必然使磁链闭环控制系统的性能降低。电压模型只需要实测的电流和电压信号，不需要转速信号，且算法与转子电阻R r无关，只与定子电阻有关它是容易测得的。与电流模型相比，电压模型受电动机参数变化的影响较小，而且算法简单，便于应用。但是，由于电压模型包含纯积分项，积分的初始值和累积误差都影响计算结果，低速时，定子电阻压降变化的影响也较大。电压模型适合中、高速范围，而电流模型能适应低速。6-13 坐标变换是矢量
20、控制的基础，试分析交流电机矢量变换的基本概念和方法。 答：将交流电机的物理模型等效地变换成类似直流电机的模式，分析和控制就可以大大简化。坐标变换正是按照这条思路进行的。在这里，不同电机模型彼此等效的原则是：在不同坐标下所产生的磁动势完全一致。交流电机三相对称的静止绕组A、B、C，通以三相平衡的正弦电流时，所产生的合成磁动势是旋转磁动势F，它在空间呈正弦分布，以同步转速 （即电流的角频率）顺着A-1B-C的相序旋转。然而，旋转磁动势并不一定非要三相不可，除单相以外，二相、三相、四相、等任意对称的多相绕组，通以平衡的多相电流，都能产生旋转磁动势，当然以两相最为简单。在三相坐标系下的 i A、i B
21、 、i C，在两相坐标系下的 、 和在旋转两相坐i标系下的直流i m、i t是等效的，它们能产生相同的旋转磁动势。这样通过坐标系的变换，可以找到与交流三相绕组等效的直流电机模型。6-14 按定子磁链控制的直接转矩控制（DTC）系统与磁链闭环控制的矢量控制（VC）系统在控制方法上有什么异同？答：1）转矩和磁链的控制采用双位式砰-砰控制器，并在PWM 逆变器中直接用这两个控制信号产生电压的SVPWM波形，从而避开了将定子电流分解成转矩和磁链分量，省去了旋转变 换和电流控制，简化了控制器的结构。2）选择定子磁链作为被控量，而不象VC系统中那样选择转子磁链，这样一来，计算磁链的模型可以不受转子参数变化
22、的影响，提高了控制系统的鲁棒性。如果从数学模型推导按 定子磁链控制的规律，显然要比按转子磁链定向时复杂，但是，由于采用了砰-砰控制，这种复杂性对控制器并没有影响。83）由于采用了直接转矩控制，在加减速或负载变化的动态过程中，可以获得快速的转矩响应，但必须注意限制过大的冲击电流，以免损坏功率开关器件，因此实际的转矩响应的 快速性也是有限的。6-15 试分析并解释矢量控制系统与直流转矩控制系统的优缺点。 答：两者都采用转矩（转速）和磁链分别控制，但两者在控制性能上却各有千秋。VC系统强调T e与 r的解耦，有利于分别设计转速与磁链调节器；实行连续控制，可获得较宽的调速范围；但按 r定向受电动机转子
23、参数变化的影响，降低了系统的鲁棒性。DTC系统则实行T e与 r砰-砰控制，避开了旋转坐标变换，简化了控制结构；控制定子磁链而不是转子磁链，不受转子参数变化的影响；但不可避免地产生转矩脉动，低速性能较差，调速范围受到限制。下表列出了两种系统的特点与性能的比较。性能与特点 直接转矩控制系统 矢量控制系统磁链控制 定子磁链 转子磁链转矩控制 砰-砰控制，有转矩脉动 连续控制，比较平滑坐标变换 静止坐标变换，较简单 旋转坐标变换，较复杂转子参数变化影响 无注 有调速范围 不够宽 比较宽第7章 绕线转子异步电动机双馈调速系统7-1 简述异步电动机双馈调速的基本原理及其五种工况。答：略。 7-2 串级调
24、速系统的原理是什么？在起动、调速、停车的过程中，逆变角 是如何控制的？答：对于只用于次同步电动状态的工况来说，比较方便的办法是将转子电压先整流成直流电压，然后再引入一个附加的直流电动势，控制此直流附加电动势的幅值，就可以调节异步电动机的转速。但对直流附加电动势有2个技术要求：首先，它应该是可平滑调节的，以满足对电动机转速平滑调节的要求；其次，从节能的角度看，希望产生附加直流电动势的装置能够吸收从异步电动机转子侧传递来的转差功率并加以利用。因此，采用工作在有源逆变状态的晶闸管可控整流装置作为产生附加直流电动势的电源，并通过改变 角的大小调节电动机的转速。起动控制：控制逆变角 ，使在起动开始的瞬间
25、，整流电压和逆变电压的差值能产生足够大的电流，以满足所需的电磁转矩，但又不超过允许的电流值，使电机在一定的动态转矩9下加速起动。调速原理：通过改变 角的大小调节电动机的转速。停车：串级调速系统没有制动停车功能。只能靠减小 角逐渐减速，并依靠负载阻转矩的作用自由停车。7-3 串级调速系统的机械特性有什么特征？答：串级调速系统机械特性的主要特征：1）理想空载转速：在串级调速系统中，电动机的极对数与旋转磁场转速都不变，同步转速是恒定的，但是它的理想空载转速却能够连续平滑地调节。2）机械特性的斜率与最大转矩：串级调速时，转子回路中接入了串级调速装置（包括两套整流装置、平波电抗器、逆变变压器等），实际上
26、相当于在电动机转子回路中接入了一定数量的等效电阻和电抗，它们的影响在任何转速下都存在。由于转子回路电阻的影响，异步电动机串级调速时的机械特性比其固有特性要软得多。当电机在最高速的特性上 （= 90）带额定负载，也难以达到其额定转速。整流电路换相重叠角将加大，并产生强迫延迟导通现象，使串级调速时的最大电磁转矩比电动机在正常接线时的最大转矩有明显的降低。 7-4 串级调速系统的效率比转子串电阻的效率要高的原因是什么？答：在串级调速时，转差功率未被全部消耗掉，而是扣除了转子铜损、杂散损耗和附加的串级调速装置损耗后通过转子整流器与逆变器返回电网，这部分返回电网的功率称作回馈功率P f 。对整个串级调速
27、系统来说，它从电网吸收的净有功功率应为P in = P1 Pf 。其效率为当电动机的转速降低时，如果负载转矩不变，p 和p tan 都基本不变，所以对效率的影响并不太大。 当电动机转子回路串电阻调速时，效率为 而所串电阻越大（串的电阻越大，转速才能越低）时，p Cus 越大， p 也越大，因而效率R越低，几乎是随着转速的降低而成比例地减少。 7-5 略。7-6 串级调速系统的起动、停车要注意些什么？分别说明直接起动和间接起动的过程%10)1(mechpsP10)1(tanmechpsP10及工作原理。答：在起动时必须使逆变器先电机而接上电网，停车时则比电机后脱离电网，以防止逆变器交流侧断电，使
28、晶闸管无法关断，造成逆变器的短路事故。1、间接起动的过程及工作原理：（1）先合上装置电源总开关，使逆变器在 min下等待工作。（2）然后接入起动电阻，再把电机定子回路与电网接通，电动机便以转子串电阻的方式起动。（3）待起动到所设计的最低转速时，使电动机转子接到串级调速装置上，同时切断起动电阻，此后电动机就以串级调速的方式继续加速到所需的转速运行。2、直接起动的过程及工作原理：直接起动又称串级调速方式起动。在起动控制时让逆变器先于电动机接通交流电网，然后使电动机的定子与交流电网接通，此时转子呈开路状态，可防止因电动机起动时的合闸过电压通过转子回路损坏整流装置，最后再使转子回路与整流器接通。 第8
29、章 同步电动机变压变频调速系统8-1 同步电动机变压变频调速的特点是什么？基本类型有哪些？答：同步电动机变压变频调速的特点是：1）交流电机旋转磁场的同步转速 1与定子电源频率 f1 有确定的关系：异步电动机的稳态转速总是低于同步转速的，二者之差叫做转差 s；同步电动机的稳态转速等于同步转速，转差 s = 0。2）异步电动机的磁场仅靠定子供电产生，而同步电动机除定子磁动势外，转子侧还有独立的直流励磁，或者用永久磁钢励磁。3） 同步电动机和异步电动机的定子都有同样的交流绕组，一般都是三相的，而转子绕组则不同，同步电动机转子除直流励磁绕组（或永久磁钢）外，还可能有自身短路的阻尼绕组。4）异步电动机的气隙是均匀的，而同步电动机则有隐极与凸极之分，隐极式电机气隙均匀，凸极式则不均匀，两轴的电感系数不等，造成数学模型上的复杂性。但凸极效应能产生平均转矩，单靠凸极效应运行的同步电动机称作磁阻式同步电动机。5）异步电动机由于励磁的需要，必须从电源吸取滞后的无功电流，空载时功率因数很pnf12
