精选优质文档-倾情为你奉上1 海上搜救模拟器的直升机悬停鲁棒控制*收稿日期：2007-10-10基金项目: 国家973计划子项目(2002CB)，国家自然科学基金项目()作者简介: 张显库(1968-)，男，辽宁辽阳人，大连海事大学教授,博士生导师,工学博士,从事船舶运动控制和鲁棒控制研究. 电话：0411-，E-mail:Zhangxk张显库，尹勇，金一丞( 大连海事大学, 辽宁 大连 )摘要： 为了研制海上搜救模拟器的直升机模拟系统，给出了直升机模拟的系统结构，建立了直升机的悬停数学模型。用镜像映射方法和闭环增益成形算法设计了直升机的悬停鲁棒控制器。用Simulink进行了仿真实验，当直升机处于悬停状态时，系统的输出为输入的18%且抖动频率明显降低，当系统加了0.5 s纯滞后模型摄动后，系统的输出为输入的32%且抖动频率明显降低。仿真结果显示系统具有较强的稳定性和鲁棒性。关键词：水路运输；交通控制；海上搜救模拟器；直升机；悬停控制；鲁棒控制；闭环增益成形中图分类号：U666.153；TP273.4Robu
