一种快速神经网络路径规划算法概要(共15页).doc

精选优质文档-倾情为你奉上文章编号 2 2 2一种快速神经网络路径规划算法 禹建丽 孙增圻 成久洋之洛阳工学院应用数学系 日本冈山理科大学工学部电子工学科 2清华大学计算机系国家智能技术与系统重点实验室 日本冈山理科大学工学部信息工学科 2摘 要 本文研究已知障碍物形状和位置环境下的全局路径规划问题 给出了一个路径规划算法 其能量函数利用神经网络结构定义 根据路径点位于障碍物内外的不同位置选取不同的动态运动方程 并针对障碍物的形状设定各条边的模拟退火初始温度 仿真研究表明 本文提出的算法计算简单 收敛速度快 能够避免某些局部极值情况 规划的无碰路径达到了最短无碰路径关键词 全局路径规划 能量函数 神经网络 模拟退火中图分类号 文献标识码 2 2