精选优质文档-倾情为你奉上摘 要工程实践中吊装方案设计仍然停留在传统模式，采用手工校核方式选择吊索具、通过查阅性能表选择起重机、利用AutoCAD等常规二维绘图软件设计吊装过程等。这种传统设计方法严重依赖设计者的经验，需要多次迭代，设计周期长，吊装前无法全面、直观地查看动态的吊装过程。在此背景下，计算机辅助吊装方案设计（CALPAD）技术应运而生。其中，起重机选型可快速选择合适的起重机，而路径规划及吊装仿真可直观、快捷地设计吊装过程并进行预演。然而，通过对比工程需求和现有研究发现：对应用广泛的桁架臂履带起重机选型较少；单机吊装路径规划未考虑起重机的行走；双机吊装仿真研究较少，现有方法待设置参数多且难以确定。由于大多现有研究缺乏对某些工程约束的考虑，致使其难以真正应用到实际吊装工程。为此，本文在多重约束下起重机智能选型、考虑行走的单机吊装路径规划、双机吊装仿真三方面开展研究并实现相应的软件，所形成的理论成果和软件已成功应用到实际吊装工程。本文主要研究工作如下：（1）给出了一种面向移动式起重机的多重约束起重机选型算法。首先构建了多重约束的起重机选型数学模型，基于
