便携式一级倒立摆实验指导(第二版)最终版.doc

深圳市元创兴科技有限公司实验指导书Reinovo便携式直线一级倒立摆实验指导书（第二版）深圳市元创兴科技有限公司2011年08月第一章开发环境及其系统组成1.第二章系统控制原理简介2.第三章便携式倒立摆建模及仿真3.第四章实验13.实验一一 运动控制基础实验 131.1编码器原理131.2编码器使用实验14实验二根轨迹控制实验172.1 根轨迹分析172.2根轨迹校正及仿真182.3仿真模型搭建222.4根轨迹实时控制实验 27实验三频率响应控制实验303.1 频率响应分析303.2频域控制器设计及仿真 313.3仿真实验353.4直线一级倒立摆频率响应校正法实时控制实验 38实验四PID控制实验 404.1 PID控制分析404.2 PID 控制参数设定及仿真 404.3 PID 控制实时控制实验 44实验五状态空间极点配置控制实验 475.1 状态空间分析475.2 极点配置及仿真 485.3极点配置控