第五章 机器人路径规划机器人路径规划 第五章 机器人路径规划第一节 路径规划分类3一、路径规划概述 n 什么是路径规划？ 著名学者蒋新松将路径规划定义为路径规划是移动 机器人的一个重要组成部分,它的任务就是在具有障碍物 的环境内按照一定的评价标准如工作代价最小、行走路 线最短、行走时间最短等,寻找一条从起始状态包括位置 和姿态到达目标状态包括位置和姿态的无碰路径。第五章 机器人路径规划4一、路径规划概述 n 路径规划需要解决的问题： 1.使机器人能从初始位置运动到目标位置。 2.一定的算法使机器人能绕开障碍物,并且经过某些必须经过的点完成相应的作业任务。 3.在完成以上任务的前提下,尽量优化机器人运行轨迹。 第五章 机器人路径规划5二、路径规划的分类 n 按对环境信息的把握程度分为全局或局部路径规划： 1.基于先验完全信息的是全局路径规划；全局路径规划属于静态规划( 又称离线规划)。全局路径规划需要掌握所有的环境信息，根据环境地图的所有信息进行路径规划。 2.基于传感器信息的是局部路径规划。局部路径规划属于动态规划( 又称在线规划)。局部路径规划只需要由传感器实时采集环境信息，了解环
