2.2PID算法优化傷221PID积分分离控制傷在一般的PID控制方式中，在开始或停止工作的瞬间，或者大幅度地给定量时，由于偏差较大，故在积分项的作用下，将会产生一个很大的超调，如图2-3中曲线2所示。为此，可以采用积分分离手段，即在被控制量开始跟踪时，取消积分作用，直到被控制量接近新的给定值时，才可以在PID算式中，引入如下的算法逻辑功能。将式（2-2）改写为：心）=%咻）+财7；粥+為政町-附-1）2-02-8)式中，Ki引入的逻辑系数。fl啲Wo%_0ep)L2%-图中曲线1为采用了积分分离手段后的控制过程。比较曲线1和2可见，应用积分分离方法后，显著降低了被控制量的超调量，并缩短了调节时间。222可变增量PID控制傷工业控制系统有时会提出这样的要求，PID算法的增益是可变的，以补偿手控过程的非线性因素。这时，控制算法为：2-9)可变增益PID控制器可等效为如图2-4所示方框图。其结构图相当于PID控制器再串联一个非线性函数部分。实现可变增益PID算法的程序流程图如图2-5所
