段继蒙小型简易四旋翼飞行器的设计与实现.docx

精选优质文档-倾情为你奉上检索报告小型简易四旋翼飞行器设计与实现系 所： 电子工程系 专 业： 集成电路设计与制造 班 级：集成12003班 姓 名：段继蒙 学 号： 检索日期： 2015年 5月 31日前言： 四旋翼式飞行器因其起飞和降落所需空间较少，在障碍物密集环境下的操控性较高，以及飞行器姿态保持能力较强的优点，在民用和军事领域都有广泛的应用前景。其中，小型四旋翼飞行器的研究近年来日趋成熟，并为自动控制，先进传感技术以及计算机科学等诸多技术领域的融合研究提供了一个平台。在空中机器人智能控制，三维路径规划，多飞行器空中交通管理和碰撞规避等方面，小型四旋翼飞行器控制系统都具有很高的研究价值。 本论文对小型四旋翼飞行器的多种飞行控制算法展开研究，并通过大量的计算机仿真加以验证。论文的主要工作和贡献如下： 1）小型四旋翼飞行器动力学建模：将四旋翼飞行器看作刚体，选取影