1、ZMC00x/1xx 控制器硬件手册 Version 1.2 1 深圳市正运动技术有限公司 ZMC00x/1xx 系列控制器手册 1.2 版 版 权 说 明 本手册版权归深圳市正运动技术有限公司所有，未经正运动公司书面许可，任何人不得翻印、翻译和抄袭本手册中的任何内容。 涉及 ZMC 控制器软件的详细资料以及每个指令的介绍和例程，请参阅 ZBASIC 软件手册。 本手册中的信息资料仅供参考。由于改进设计和功能等原因， 正运动公司保留对本资料的最终解释权！内容如有更改，恕不另行通知！ 调试机器要注意安全！请务必在机器中设计有效的安全保护装置，并在软件中加入出错处理程序， 否则所造成的损失，正运动
2、公司没有义务或责任对此负责。 目 录 2 深圳市正运动技术有限公司 ZMC00x/1xx 系列控制器手册 1.2 版 ZMC00x/1xx 控制器硬件手册 .0 第一章 简介 .1 1.1 连接配置 .1 1.2 安装和编程 .2 1.3 产品特点 .2 第二章 硬件描述 .3 2.1 ZMC0/1 系列型号规格 .3 2.2 ZMC106 .4 2.2.1 电源 /CAN 接口信号： .4 2.2.2 RS485 接口信号： .5 2.2.3 RS232 接口信号： .5 2.2.4 U 盘 接口信号： .5 2.2.5 通用输入信号： .6 2.2.6 输出 /IO 电源信号 : .7 2
3、.2.7 轴接口信号： .8 2.3 ZMC004 . 11 2.3.1 电源 /CAN 接口信号： . 11 2.3.2 RS232 串口接口信号： . 12 2.3.3 通用输入信号： . 13 2.3.4 输出 /IO 电源信号 . 14 2.3.5 轴接口信号： . 14 第三章 扩展模块 . 16 3.1 ZIO1608 . 16 3.1.1 电源 /CAN 接口信号： . 17 3.1.2 通用输入信号： . 17 3.1.3 输出 /IO 电源信号 . 18 3.1.4 拨码开关定义 . 19 3.2 ZIO1616 . 20 3.2.1 输出 0-7 . 20 3.2.2 输出
4、 8-15 . 21 3.2.3 其他参见 ZIO1608 . 22 3.3 ZIO160802 . 22 3.3.1 轴接口信号： . 22 3.3.2 其它参见 ZIO1608 . 24 3.4 ZAIO0802 . 24 3.4.1 电源 /CAN 接口信号： . 24 3.4.2 AD 模拟量输入信号： . 24 3.4.3 DA 模拟量输 出信号： . 25 3.4.4 拨码开关定义 . 25 第 四章 常见问题 . 26 第五章 硬件安装 . 27 5.1 ZMC106 安装 . 28 3 深圳市正运动技术有限公司 ZMC00x/1xx 系列控制器手册 1.2 版 5.2 ZMC0
5、04 安装 . 29 5.3 ZIO1608 安装 . 29 5.4 ZIO1616 安装 . 30 5.5 ZIO160802 安装 . 32 5.6 参考接 线图 . 33 1 深圳市正运动技术有限公司 ZMC00x/1xx 系列控制器手册 1.2 版 第一章 简介 ZMC 是 ZMotion 运动控制器的简称。 ZMotion 运动控制器可用于可应用于各种需要脱机或联机运行的场合。 ZMC 支持最多达 16 轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴设置等。 ZMC 支持多任务同时运行，同时可以在 PC 上直接仿真运行。 1.1 连接配置 典型连接
6、配置图 ZMC 运动控制器支持以太网， USB， CAN， 485 等通讯接口，通过 CAN 总结可以连接各个扩展模块，从而扩展输入输出点数或运动轴 (CAN 总线两端需要并接 120 欧姆的电阻 )。 ZMC 运动控制器支持 U 盘保存或读取数据（ 00x 系列除外）。 2 深圳市正运动技术有限公司 ZMC00x/1xx 系列控制器手册 1.2 版 1.2 安装和编程 ZDevelop 开发环境 ZMC 控制器通过 ZDevelop 开发环境来编程， ZDevelop 是一个很方便的编程、编译和调试环境。 ZDevelop 可以通过串口、 485、 USB 或以太网与控制器建立连接。 ZMC
7、 编程采用 ZBasic 语言，多个程序可以同时运行。 1.3 产品特点 最多达 16 轴运动控制。 脉冲输出模式 :方向 /脉冲或双脉冲。 支持编码器位置测量，可以配置为手轮输入模式。 每轴最大输出脉冲频率 8MHz 通过 CAN 总线， 最多可扩展到 512 个隔离输入或输出口。 轴正负限位信号口 /原点信号口可以随意配置为任何输入口。 输出口最大输出电流可达 300mA,可直接驱动部分电磁阀。 USB 接口、 U 盘接口、 RS485 接口、以太网接口。 支持最多达 16 轴直线插补、任意圆弧插补、螺旋插补。 支持电子凸轮、电子齿轮、位置锁存、同步跟随、虚拟轴等功能。 支持 ZBasic
8、 多文件多任务编程。 多种程序加密手段，保护客户的知识产权。 3 深圳市正运动技术有限公司 ZMC00x/1xx 系列控制器手册 1.2 版 第二章 硬件描述 2.1 ZMC0/1 系列型号规格 ZMC002 ZMC004 ZMC004H ZMC106S ZMC104 ZMC106 基本轴数 2 4 4 6 4 6 最多扩展轴数 4 4 6 12 12 12 基本轴类型 前两轴支持脉冲轴和编码器，其它轴支持脉冲轴。 支持脉冲轴和编码器 内部 IO 数 16 进 8 出 (带过流保护 ) 24 进 8 出 (带过流保护 ) 最多扩展 IO 数 256 进 256 出 512 进 512 出 最多
9、扩展 AD/DA 128 路 AD， 64 路 DA 256 路 AD， 128 路 DA 脉冲位数 32 32 编码器位数 32 32 速度加速度位数 32 32 每轴运动缓冲数 16 32 128 数组空间 1600 10000 40000 程序空间 124KByte 256KByte 460KByte Flash 空间 96KByte 4MByte 128MByte 电源输入 24V 直流输入 (控制器功耗 10W 内，不用风扇散热 )， IO24V 输入 . 通讯接口 RS232A, RS232B RS232, RS485,以太网 ,U 盘 外形尺寸 183*116 226*127 ！
10、 ZMC005 型号控制器使用独立的硬件手册。 ！ ZMC004H 与 ZMC004 的接线规格完全一致。 4 深圳市正运动技术有限公司 ZMC00x/1xx 系列控制器手册 1.2 版 2.2 ZMC106 ZMC106 具有 6 个轴，最多达 12 个虚拟轴。每个轴都可以配置为步进轴或编码器输入轴。 ZMC106 可以通过扩展模块来少量扩展轴。 ZMC106 板上自带 24 个通用输入口， 8 个通用输出口。 ZMC106 带 1 个 RS232 串口， 1 个 RS485， 1 个以太网接口。 ZMC106 带一个 U 盘接口。 ZMC106 带一个 CAN 总线接口，支持通过 ZCAN
11、 协议来连接扩展模块。 2.2.1 电源 /CAN 接口信号： 针脚号 名称 说明 1 GND 内部电源地 2 CANL CAN 差分数据 - 3 EARTH/SHIELD 安规地 /屏蔽层 4 CANH CAN 差分数据 + 5 +24V 内部电源 24V 输入 请把内部电源 24V 和外部 IO 电源 24V 分开供电，特别是现场电磁干扰严重的情况下，必须采用两个 24V 电源，或是一个能提供两路隔离 24V 输出的电源；当通过串口连接触摸屏时，触摸屏的电源使用内部电源 24V 来提供。 为通讯质量，请使用双绞屏蔽线，屏蔽层接地，控制器和扩展模块内部电源请使用同 一个电源。 5 深圳市正运
12、动技术有限公司 ZMC00x/1xx 系列控制器手册 1.2 版 CAN 总线上链接多个控制器时，需要在最两边控制器的 CANL 与 CANH 端并接 120 欧姆的电阻。 2.2.2 RS485 接口信号： 针脚号 名称 说明 1 A 差分数据 2 B 差分数据 3 GND 电源地 2.2.3 RS232 接口信号： 针脚号 名称 说明 2 RXD 接收数据引脚 3 TXD 发送数据引脚 5 GND 电源地 9 DC5V 电源 5V 输出，可用于对文本屏供电 与电脑连接需要使用双母头的交叉线， 2/3 交叉即可。 2.2.4 U 盘接口信号： 针脚号 名称 说明 1 V 内部 +5V 电源
13、2 D- 差分数据 D- 3 D+ 差分数据 D+ 6 深圳市正运动技术有限公司 ZMC00x/1xx 系列控制器手册 1.2 版 4 GND 内部电源地 2.2.5 通用输入信号： 2.2.5.1 输入 0-7： 针脚号 名称 说明 1 EGND IO 电源地 2 EGND IO 电源地 3 IN0 输入 0（锁存 A） 4 IN1 输入 1（锁存 B） 5 IN2 输入 2 6 IN3 输入 3 7 IN4 输入 4 8 IN5 输入 5 9 IN6 输入 6 10 IN7 输入 7 输入 0 与输入 1 同时具有锁存输入 A 与锁存输入 B 的功能。 2.2.5.2 输入 8-15： 针脚号 名称 说明 1 EGND IO 电源地 2 EGND IO 电源地 3 IN8 输入 8 4 IN9 输入 9 5 IN10 输入 10 E 2 4 V 通 用 输 入 信 号 开 关 I N （ I N 0 2 3 ） E G N D 滤 波 器 控 制 器 端 E G N D 光 藕
