摘要使用自主直升机在民间应用需要改善安全条件，以避免潜在的事故。故障检测与隔离(FDI)在这方面起着重要的作用在这方面。本文提出了一个执行器和传感器的FDI系统小型自主直升机。故障检测是通过评估任何重大的改变行为的车辆相对于正常行为，这是估计使用的观察器检测几种类型的错误。该方法是证明了方法的实验结果与模拟的有效性。关键词：自主直升机故障检测与隔离卡尔曼滤波ABSTRACTTheuseofautonomoushelicoptersincivilianapplicationsrequirestheimprovementofsafetyconditionstoavoidpotentialaccidents.Faultdetectionandisolation(FDI)playsanimportantroleinthiscontext.ThispaperpresentsanactuatorandsensorFDIsystemforsmallautonomoushelicopters.Faultdetectionisaccomplishedbyevaluatinganysi
