毕业设计（论文）报告题目全向轮机构及其控制设计Mecanum轮的研究与研制机械工程院（系）机械设计制造及其自动化专业学号学生姓名指导教师起讫日期设计地点摘要随着机器人技术的高速发展，机器人已经在我们的生产生活中起了非常重要的作用。移动机器人中的全方位轮式移动机器人无需车体做出任何转动便可实现任意方向的移动，并且可以原地旋转任意角度，运动非常灵活。在此，本文根据国际上流行的麦克纳姆（Mecanum）轮设计方法，对麦克纳姆进行参数设计并设计关键零件制作成可全方位移动的机器人，同时分析其运动学及动力学模型，并设计协调控制电路控制其运动。实验表明麦克纳姆全向移动机构的运动及转位灵活且不受限于运动空间，应用前景非常广阔。关键字：全方位轮；麦克纳姆轮；移动机器人；全方位移动机器人-2-AbstractWiththedevelopmentofrobotics,robotshaveplayedanimportantpartinourproductionarea.Theomnidirectionalwheeledmobilemechanismo
