精选优质文档-倾情为你奉上UKF算法滤波性能分析高海南 一、仿真问题描述考虑一个在二维平面x-y内运动的质点M，其在某一时刻k的位置、速度和加速度可用矢量表示。假设M在水平方向（x）作近似匀加速直线运动，垂直方向（y）上亦作近似匀加速直线运动。两方向上运动具有加性系统噪声，则在笛卡尔坐标系下该质点的运动状态方程为其中假设一坐标位置为（0,0）的雷达对M进行测距和测角，实际测量中雷达具有加性测量噪声，则在传感器极坐标系下，观测方程为显然在笛卡尔坐标系下，该模型运动观测方程为非线性的。我们根据雷达测量值使用UKF算法对目标进行跟踪，并与EKF算法结果进行比较。二、问题分析1. UKF滤波跟踪对于非线性系统，设具有协方差阵，具有协方差阵。ukf算法步骤如下：(1) 计算点，依据和生成2n+1个点，。在UT变换时，取尺度参数，。(2) 计算点，即(3) 计算点通过量测方程对的传播，即(4) 计算输出的一步提前预测，即(5) 获得新的量测后，进行滤波更新：2. 扩展卡尔曼滤波算法分析对于讨论
