精选优质文档-倾情为你奉上毕业论文开题报告论文题目： 单级倒立摆机电系统建模，仿真与控制（基于能量的建模方法）一 课题背景： 1 单级倒立摆模型在惯性参考系下的水平面上，倒摆由无质量的轻杆和一定质量的小球组成，轻杆通过转动关节安装在小车上在不考虑空气阻力、摩擦力，并且忽略杆的质量及其弹性变形的情况下，定义 和 分别表示小车偏离基准点的水平位置(小车位移)和倒摆偏离竖直方向的角度(倒摆摆角)设小车的质量为 ，小球的质量为m，杆长为z，小车水平方向的驱动力为n单级倒立摆系统的物理结构如图1所示 2 倒立摆的发展与研究倒立摆系统是一个典型的非线性、强耦合、多变量和不稳定系统，同时也是一种广泛应用的物理模型，倒立摆控制理论产生的方法和技术在半导体及精密仪器加工、机器人技术、导弹拦截控制系统、航空器对接控制技术等方面有广泛的应用，由于倒立摆系统与火箭飞行以及机器人控制具有很大的相似性，已成为人们研究和验证各种控制理论有效性的实验系统，因此对其进行非线性控制方法研究具有重要的理论和实践意义。在中外有很多学者对倒立摆系统做过深入研究有基于MA
