10.伺服进给系统的动态响应、稳定性及精度10.1动态性能指标动态是指控制系统在输入作用下从一个稳态向新的稳态转变的过渡过程。伺服系统在跟踪加工的连续控制过程中，几乎始终处于动态的过程之中。在时域方面，动态性能指标分为对给定输入的跟随性能和对扰动输入的抗扰性能两部分。10.1.1对给定输入的踉随性能指标对一个闭环控制系统，通常用输入单位阶跃信号，然后观察它的输出响应过程，来评价其动态性能的好坏。图101为输入R和输出C的过程曲线。10-1动态跟随过程曲线(1) 飞升时间！，！也称为上升时间，是输出响应曲线第一次上升到稳态值C(g)所需要的时间。(2) 调节时间输出响应C与稳态值C(g)的差值小于等于稳态值的土232或土5，且不再超出所需要的时间。超调量Mp设系统输出响应在tp时刻达到最大值，其超出稳态值的部分与稳态值的比值称为超调量，通常取百分数形式，即CC)-C(g)X100%101)振荡次数NN为响应曲线在时刻之前发生振荡的次数。以上指标中，调节时间愈小表明系统快速跟随的性能愈好，超
