经营者提供商品或者服务有欺诈行为的，应当按照消费者的要求增加赔偿其受到的损失，增加赔偿的金额为消费者购买商品的价款或接受服务的费用机器人学导论v空间描述和变换v机械臂的运动学（正运动学和逆运动学）v机械臂的动力学（每个关节运动所需的力）v轨迹的生成v机械臂的设计v机械臂的控制1 ppt课件经营者提供商品或者服务有欺诈行为的，应当按照消费者的要求增加赔偿其受到的损失，增加赔偿的金额为消费者购买商品的价款或接受服务的费用第一章 空间描述和变换 1.1 引言操作臂运动学正运动学：逆运动学：关节变量末端执行器位姿末端执行器位姿关节变量杆件参数杆件参数2 ppt课件经营者提供商品或者服务有欺诈行为的，应当按照消费者的要求增加赔偿其受到的损失，增加赔偿的金额为消费者购买商品的价款或接受服务的费用1.2 描述：位置、姿态和坐标系 位置描述 一旦建立坐标系，就能用一个3*1的位置矢量对世界坐标系中的任何点进行定位。因为在世界坐标系中经常还要定义许多坐标系，因此在位置矢量上附加一信息，标明是在哪一坐标系中被定义的。 例如： 表示矢量P 在A 坐标系中的表示。 表示矢量P 在B 坐标系中的表示。3 ppt
