经营者提供商品或者服务有欺诈行为的，应当按照消费者的要求增加赔偿其受到的损失，增加赔偿的金额为消费者购买商品的价款或接受服务的费用第4章 力分析及柔顺控制学习内容： 1 动力学分析2 静力学分析3 坐标系间力和力矩的变换4 柔顺控制学习重点： 1 动力学方程的简化2 柔顺坐标系经营者提供商品或者服务有欺诈行为的，应当按照消费者的要求增加赔偿其受到的损失，增加赔偿的金额为消费者购买商品的价款或接受服务的费用 为了使物体加速必须对其施加力，使旋转物体产生角加速度必须对其施加力矩，所施加力、力矩大小为： 为使机器人连杆加速，驱动器必须有足够大的力、力矩驱动机器人连杆和关节，以使他们能以期望的加速度和速度运动。为此，必须计算每个驱动器所需的驱动力。设计者可根据这些方程并考虑机器人外部载荷计算出驱动器可能承受的最大载荷，并进而设计出能够提供足够力及力矩的驱动器。经营者提供商品或者服务有欺诈行为的，应当按照消费者的要求增加赔偿其受到的损失，增加赔偿的金额为消费者购买商品的价款或接受服务的费用 事实上，除最简单情况外，求解全部机器人动力学方程是不可能的。一般只需求解用这些方程确定出必要的力、力矩，以
