经营者提供商品或者服务有欺诈行为的，应当按照消费者的要求增加赔偿其受到的损失，增加赔偿的金额为消费者购买商品的价款或接受服务的费用第2章 机器人位置运动学 2.1 引言 2.2 机器人机构 2.3 机器人运动学的矩阵表示 2.4 齐次变换矩阵 2.5 变换的表示 2.6 变换矩阵的逆 2.7 机器人的正逆运动学 2.8 机器人正运动学方程的D-H表示法经营者提供商品或者服务有欺诈行为的，应当按照消费者的要求增加赔偿其受到的损失，增加赔偿的金额为消费者购买商品的价款或接受服务的费用 2.9 机器人的逆运动学解 2.10 机器人的逆运动学编程 2.11 设计项目1：SCARA机器人 小结经营者提供商品或者服务有欺诈行为的，应当按照消费者的要求增加赔偿其受到的损失，增加赔偿的金额为消费者购买商品的价款或接受服务的费用2.1 引言位置运动学正运动学逆运动学关节变量 位姿位姿 关节变量经营者提供商品或者服务有欺诈行为的，应当按照消费者的要求增加赔偿其受到的损失，增加赔偿的金额为消费者购买商品的价款或接受服务的费用假设： 在本章中，我们假设机器人末端是一个平板面，并称其为“手”或“端面”。只有在必
