1、 本科生 毕业设计任务书 （工科及部分理科专业适用） 题目： 基于 Kinect 的视觉定位算法 题目来源：省部级以上 市厅级 横向 自选 题目性质：理论研究 应用与理论研究 实际应用研究 学 院： 信息 工程学院 系： 自动化 系 专业班级： 测仪 学生姓名： 学号 起讫日期： 指导教师： 职称： 讲师 指导教师所在单位： 南昌 大学信息工程学院 学院审核（签名）： 审核日期： 年制 说 明 1. 毕业设计任务书由指导教师填写，并经专业学科组审定，下达到学生。 2. 进度表由学生填写，至少每两周交指导教师签署审查意见，并作为毕业设计工作检查的主要依据。进度表中的周次是指实际的毕业设计进程中的
2、 周次。 3. 学生根据指导教师下达的任务书独立完成开题报告，于 3 周内提交给指导教师批阅。 4. 本任务书在毕业设计完成后，与论文一起交指导教师，作为论文评阅和毕业设计答辩的主要档案资料，是学士学位论文成册的主要内容之一。 1 一、 毕业设计的主要内容和基本要求 毕业设计的主要内容： 首先采用棋盘法对 Kinect 相机进行校准，然后利用 Kinect 相机获得彩色数据和深度数据，通过 SIFT 和 SURF 特征点算法进行特征点检测，利用迭代最近点算法（ ICP）进行特征点匹配，通过 PnP 算法求解相机的姿态，多帧图像匹配实现相机运动姿 态和轨 迹的求解和记录，得到视觉里程计结果。 基
3、本要求 : 1. 查阅相关资料，了解 SLAM 的最新进展，至少查阅一篇英文文献。 2理解 SLAM 系统的原理。 3学会利用 OpenCV 开源库。 4. 构建室内局部地图。 5. 相机运动轨迹误差控制在 %10 以内。 6每周小组共同讨论一至两次 ,并向指导老师汇报讨论结果。 7按要求完成开题报告和毕业论文（正文 8000 字以上）。 2 二、 毕业设计图纸内容及张数 无 三、毕业设计应完成的软 硬件的名称、内容及主要技术指标 （例如：软件、电路板、机电装置、新材料、新制剂、结构模型或其他） 软件名称：基于 Kinect 的同时定位与建图。 主要内容：是利用 Kinect 采集的彩色数据和
4、深度数据生成室内三维点云地图并记录相机运动轨迹。 主要技术指标是：生成的室内三维地图比较清晰真实，相机运动轨迹与真实轨迹误差控制在 10%以内。 3 四、毕业设计进度计划 序号 各阶段工作内容 起讫日期 实施地点 1 查阅 文献及外文翻译 完成方案 和开题报告 2.283.13 信工楼 2 软件 方案分析 3.143.27 信工楼 3 软件 设计 3.284.10 信工楼 4 实验 调试 4.114.24 信工楼 5 完成 论文初稿 4.255.8 信工楼 6 修改 论文及完成 答辩 ppt 5.95.21 信工楼 五、主要参考资料 1 于金霞 .移动机器人定位的不确定性研究 D.长沙 :中南
5、大学 ,2007. 2 潘薇 .多移动机器人地图构建的方法研究 D.长沙 :中南大学 ,2009. 3 骆云祥 .非线性滤波在移动机器人 SLAM 中的应用 D. 硕士学位论文 .南京 : 南京理工大学 自动化学院 ,2009. 4 高超 .移动机器人的定位与地图构建研究 D.内蒙古：内蒙古科技 大学 ,2014. 5 武二永 .基于视觉的机器人同时定位与地图构建 D.杭州 :浙江大学 ,2007. 6 苏立 .室内环境下移动机器人双目视觉 SLAM 研究 D.西安 :西安理工大学 ,2010. 7 Smith R, Self M, Chesseman P. Estimating uncert
6、ain spatial relationships in robotics J. Uncertainty in Artificial Inteligence, 1988,2:435-461. 8 H. Durrant-Whyte, D. Rye, and E. Nebot. Localization of auto-matic guided vehicles C. The 7th International Symposium Robotics Research, 1996: 613-625. 4 9 武二永 .基于视觉的机器人同时定位与地图构建 D.浙江 .浙江大学 ,2007. 10 Da
7、vison A J,Murray D W.Simultaneous Localization and Map-building Using Active VisionJ. IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, 2002, 24(7): 865-880. 六、毕业设计进度表 （本表 至少每两周 由学生填写一次，交指导教师签署审查意见） 第一、二周 （ 2 月 28 日至 3 月 13 日） 学生主要工作： 查阅 文献及外文 翻译 完成方案 和开题报告 。 指导教师审查意见： 签名： 年 月 日 5 第三、四
8、周 （ 3 月 14 日至 3 月 27 日） 学生主要工作： 软件 方案分析 。 指导教师审查意见： 签名： 年 月 日 第五、六周 （ 3 月 28 日至 4 月 10 日） 学生主要工作： 软件 设计 。 指导教师审查意见： 签名： 年 月 日 第 七、八周 （ 4 月 11 日至 4 月 24 日） 学生主要工作： 实验 调试 指导教师审查意见： 签名： 年 月 日 6 第九、十周 （ 4 月 25 日至 5 月 8 日） 学生主要工作： 完成 论文初稿 。 指导教师审查意见： 签名： 年 月 日 第十一周至毕业 设计工作结束 （ 5 月 9 日至 5 月 21 日） 学生主要工作： 修改 论文及完成 答辩 ppt 指导教师审查意见： 签名： 年 月 日 7 七、其他（学生提交） 1开题报告 1 份 2外文资料译文 1 份（ 2000 字以上，并附资料原文） 3论文 1 份（ 8000 字以上） 指 导 教 师： 学科组负责人 ： 学生开始执行 任务书日期： 学 生 姓 名 ： 送交毕业设计 日期：
