1、 广德爱众 砺能善医 毕 业 设 计 方 案 题 目： 基于 PLC 的搬运机械手系统设计 姓 名： 专 业： 机电 班 级： 学 号： 校内指导老师： 校外指导老师： 填表日期： 湘潭医卫职业技术学院教务处制 湘潭医卫职业技术学 院 毕业设计方案 二级学院 医电 学 院 专 业 机电 班 级 姓 名 学 号 校内指导老师 毕业设计名称 基于 PLC 的搬运机械手设计系统 校外指导老师 一、选题依据（含意义、价值） 随着工业 自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也逐渐普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运 , 可以更好地节约能源和提
2、高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满足现代经济发展的要求。 本机械手的机械结构主要包括由两个电磁阀控制的液压钢来实现机械手的上升下降运动及夹紧工件的动作，两个转速不同的电动机分别通过两线圈控制电动机的正反转，从而实现小车的快进、慢进、快退、慢退的运动运动；其动作转换靠设置在各个不同部位的行程开关 (SQ1-SQ9)产生的通断信号传输到 PLC 控制器，通过 PLC 内部程序输出不同的信号，从而驱动外部线圈来控制电动机或电磁阀产生不同的动作，可实现机械手的精确定位；其动作过程包括：下降、夹紧、上升、慢进、快进、慢进、延时、下降、放松、上升、慢退、快退、慢退；其操作方式包括：
3、回原位、手动、单步、单周期、连续；来满足生产中的各种操作要求。 二、毕业设计内容 机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附 型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等 机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。 三、毕业设计技术方案、路线 四、实施步
4、骤及进度安排 步骤； 1、先查阅资料，先熟悉机械手构成内部结构需要的零件 ； 2、综合资料做出自己所需要的成果 ； 3、结合 我所学的知识从前人的研究成果出发，借鉴他人研究的方法，在对前人成果进行深化和系统化的基础上，做好自己的毕业设计 ； 4、根据理论和实际问题和现实求证完成本毕业设计，根据现实来完成毕业设计，考虑实际问题及其带来的后果必须进行避免 。 五、预期效果 随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也逐渐普及 ， 预期效果 可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满足现代经济发展的要求。 在市面上是需求度很高的一款产品
5、，市场需求也很多，设计前期可能很难做出，处理起来还是有点难度的。 六、参考文献 参考文献 1 王炳实 . 机床电气控制 .第三版 . 北京：机械工业出版社， 2004 年： 146-162 2 王本轶 . 机床设备控制基础 . 北京：机械工业出版社， 2005 年： 283-288 3 丁树模 . 液压传动 . 北京：机械工业出版社， 2007 年 4 林平勇 . 高崇 . 电工电子技术 .第二版：北京：高等教育出版社， 2004 年 5 熊幸明 . 曹才开 . 一种工业机械手的 PLC 控制 .微计算机信息， 2006 年 6 孔秀艳 . 一种四轴搬运机械手的 PLC 控制 . 大众科技，
6、2008 年，第 7 期： 112-113 7 刘轩 .王丽伟 . 机械手的 PLC 控制 . 机床电器 . 2006 年， 34-49 8 张应金 . PLC 在机械手搬运控制系统中的应用 .自动化博览， 2008 年 02 月刊 71-73 9 曾繁铃 . 一种 PLC 控制的工业机械手 . 常熟理工学院报， 2008 年 4 月第 22 期 10 罗庚合 .蔡霞 . 搬运机械手的 PLC 控制 . 西安航空技术高等专科学校， 2002 年， 11 言纪兰 .懂峰 . 基 于 PLC 控制的搬运机械手的应用 . 机械工程与自动化， 2008 12 杨峰 . SMR 搬运机械手的 PLC 控制系统设计 . 机车车辆工艺， 1998 年第 6 期： 13 詹贵印 .周红梅 .三自由度液压机械手的 PLC 控制研究 . 装备制造行业应用 2007 14 姜培刚 .盖玉先 . 机电一体化系统设计 . 北京：机械工业出版社， 2008 年 15 王坤 .何小柏 . 机械设计 .北京：高等教育出版社， 1996 年 七、指导老师意见 指导老师签名： 年 月 日
