第四章根轨迹一. 基本要求：1. 掌握根轨迹定义，系统参数变化对闭环极点分布的影响；2. 掌握绘制根轨迹的幅值条件和相角条件；3. 熟练掌握绘制根轨迹的基本规则；4. 了解参量根轨迹和最小相位系统根轨迹的定义及绘制；5. 掌握采用根轨迹法分析系统的暂态响应及稳定性。二. 本章要点：1. 根轨迹的定义系统参数(如开环增益K)由零增加到8时，闭环特征根在s平面移动的轨迹称为该系统的闭环根轨迹。2. 根轨迹方程根轨迹是闭环特征根随参数变化的轨迹，故描述其变化关系的闭环特征方程就是根轨迹方程。K0fl(s+z.)设系统开环传递函数为：G(s)H(s)=亠n(s+pi)l=1其中：K0为根轨迹增益；z.是开环零点；p是开环极点。0Il则根轨迹方程(系统闭环特征方程)为：1+G(s)H(s)=03. 绘制根轨迹图的规则规则1根轨迹的对称性：相对于实轴对称；规则2根轨迹的分支数及其起点和终点：根轨迹的分支数为n-m个；根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点(包括无限远零点)。规则3根轨迹在实轴上的分布实轴上有根
