倒立摆控制系统研究【关键词】状态空间、可控可观、状态反馈、降维观测器、Simulink非线性系统仿真一、研究背景基于自动控制原理课程设计倒立摆控制系统研究以及3号楼实验室具有硬件实验平台，我们在已知系统的非线性模型、简化线性模型的条件下对系统进行设计控制，有利于我们将控制理论真正地应用到实际中去解决问题。同时也能有利于我们对Matlab软件具有较好的应用。二、研究目的1、学会使用Simulink软件分析复杂的控制系统。2、学会状态反馈进行控制系统设计。3、了解状态观测器的实现。4、加深对现代控制理论的理解。三、实验平台装有Matalab的计算机以及打印机一台实际倒立摆系统一套四、倒立摆的数学模型1、实际的非线性模型.A+BU=001 0.0061-O.OO144cos2(0-9)129=61.2sin9-9-1.2cos(9-9)9一1.2sin(9-9)992 221211212其中：A=0.0236u+0.2979sin9+0.00144sin(9-9)cos(9-9)9-0.01689
