1 第二章 机器人的空间描述和坐标变换 2.1 位姿和坐标系描述 2.2 平移和旋转坐标系映射 2.3 平移和旋转齐次坐标变换 2.4 物体的变换和变换方程 2.5 通用旋转变换22.1位置方位表示与坐标系描述 n1.位置描述 矢量 Ap 表示箭头指向点的位置矢量，其中右上角标“A” 表示该点是用A 坐标系描述的。（2-2 ） n2.方位描述 坐标系B 与机械手末端工具固连，工具的姿态可以由坐标系B 的方向来描述。而坐标系B 的方向可以用沿三个坐标轴的单位矢量来表示图2-2方位表示（2-1 ） 旋转矩阵 描述坐标系B 的姿态，矢量 描述坐标系B 的原点位置。33.位姿描述 固连坐标系把刚体位姿描述问题转化为坐标系的描述问题。图2-3中坐标系B 可以在固定坐标系A 中描述为（2-3）41.平移坐标变换图2-3平移变换 BP 为坐标系B 描述的某一空间位置，我们也可以用AP （坐标系A ）描述同一空间位置。因为两个坐标系具有相同的姿态，同一个点在不同坐标系下的描述满足以下关系 （2-4）2.2平移和旋转坐标系映射 旋转坐标变换的任务是已知坐标系B 描述的一个点的位置矢量BP 和旋转矩阵 ，
