资金是运动的价值，资金的价值是随时间变化而变化的，是时间的函数，随时间的推移而增值，其增值的这部分资金就是原有资金的时间价值机器人规划的基本概念 1关节空间法2直角坐标空间法 3轨迹的实时生成4路径的描述 5机器人的轨迹规划与生成1资金是运动的价值，资金的价值是随时间变化而变化的，是时间的函数，随时间的推移而增值，其增值的这部分资金就是原有资金的时间价值6.1.1 机器人规划的基本概念 所谓机器人的规划(P1anning)，指的是机器人根据自身的任务，求得完成这一任务的解决方案的过程。这里所说的任务，具有广义的概念，既可以指机器人要完成的某一具体任务，也可以是机器人的某个动作，比如手部或关节的某个规定的运动等。任务规划 任务规划(Task planning)，它完成总体任务的分解。动作规划 动作规划(Motion P1anning)，把实现每一个子任务的过程分解为一系列具体的动作。轨迹规划(Hand trajectory planning )，为了实现每一个动作，需要对手部的运动轨迹进行必要的规定。关节轨迹规划(Joint trajectory planning)，为了使手部实现预定的
