资金是运动的价值，资金的价值是随时间变化而变化的，是时间的函数，随时间的推移而增值，其增值的这部分资金就是原有资金的时间价值机器人谐波减速器 曾宁 13721455 上海大学 资金是运动的价值，资金的价值是随时间变化而变化的，是时间的函数，随时间的推移而增值，其增值的这部分资金就是原有资金的时间价值目录 ?谐波减速器的简单介绍 ?谐波减速器视频 ?一种新型的谐波减速器 资金是运动的价值，资金的价值是随时间变化而变化的，是时间的函数，随时间的推移而增值，其增值的这部分资金就是原有资金的时间价值1.1 谐波减速器的结构 Zg=Zr+2 它主要由三个基本构件组成： （1）带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮），它相当于行星系中的中心轮；（Zg) （2）带有外齿圈的柔性齿轮（柔轮），它相当于行星齿轮；(Zr) （3）波发生器B，它相当于行星架。 资金是运动的价值，资金的价值是随时间变化而变化的，是时间的函数，随时间的推移而增值，其增值的这部分资金就是原有资金的时间价值1.2谐波减速器的传动比( 错齿运动） 1.刚轮固定，波发生器主动，i1=-Zr/2. 2.柔轮固定，波发生器主动i2=Zg/2=(Zr+
