第七章 刚体的基本运动.第七章 刚体的简单运动7-1 刚体的平行移动(平动) 如果刚体在运动过程中,其上任一条直线始终与它的最初位置平行,这种运动称为刚体的平行移动,简称平动或移动。平面平行四连杆机构orAABA1B1A2B2rBaAaBvAvB 当刚体平行移动时,其上各点的轨迹、速度、加速度也完全相同。刚体的平动可以归结为刚体内一点的运动。.例： 如图所示机构,已知杆O1A与 O2B 长度相等且相互平行。曲杆O1A为l，以匀角速度= 2 rad/s绕O1点转动，试求任一瞬时刚体ABC上，点C的速度和加速度。解：根据题意，刚体ABC作平动。只需求出A点或B点的速度和加速度即可。.7-2 刚体绕定轴的转动 z 转角:=(t)转动方程:角速度:角加速度: 在一般情况下，运动的刚体或其扩大部分内有一条固定不动的直线，这种运动称为刚体绕固定轴转动，简称定轴转动。这条固定不动的直线称为转轴（转动轴）。.常用转速n（每分钟的转数，单位为r/min）来表示转动部件转动的快慢。角速度与转速之间的关系为匀速运动，=常数，=0匀变速运动，=常数 .7-3 转动刚体内各点的速度和加速度sMvoR 切向加速度
