在整堂课的教学中，刘教师总是让学生带着问题来学习，而问题的设置具有一定的梯度，由浅入深，所提出的问题也很明确第2章 控制系统状态空间表达式的解2.1 线性定常连续系统齐次状态方程的解2.6 线性离散系统状态方程的解2.2 线性定常连续系统状态转移矩阵的几种算法2.3 线性定常连续系统非齐次状态方程的解2.4 线性时变连续系统状态方程的解2.5 线性连续系统状态方程的离散化在整堂课的教学中，刘教师总是让学生带着问题来学习，而问题的设置具有一定的梯度，由浅入深，所提出的问题也很明确2.1 线性定常连续系统齐次状态方程的解22.11.1.1 齐次状态方程的解齐次状态方程的解u=0X(t0) =X0X=AXt0=011、直接求解、直接求解 设 n=1x=ax解为x(t)=eatx0且eat=1+at+a2t2/2 ！+ 对于 n 阶， 解为X(t)=eAtX0eAt=I+At+A2t2/2 ！+ 矩阵指数函数证明： 设X(t) 解的形式为X(t)=b0+b1t+ b2t2+ bktk+代入状态方程b1+2b2t+ 3b3t2+ kbktk1+=A( b0+b1t+ b2t2+ bktk+)b1
