为深入学习习近平新时代中国特色社会主义思想和党的十九大精神,贯彻全国教育大会精神,充分发挥中小学图书室育人功能第3章 机器人运动学3.1 坐标变换3.2 运动学方程 习题6/16/2022 6/16/2022为深入学习习近平新时代中国特色社会主义思想和党的十九大精神,贯彻全国教育大会精神,充分发挥中小学图书室育人功能第3章 机器人运动学6/16/2022 6/16/2022运动学研究的问题： 手在空间的运动与各个关节的运动之间的关系。正问题：已知关节运动，求 手的运动。逆问题：已知手的运动，求 关节运动。为深入学习习近平新时代中国特色社会主义思想和党的十九大精神,贯彻全国教育大会精神,充分发挥中小学图书室育人功能第3章 机器人运动学6/16/2022 6/16/2022数学模型： 手的运动位姿变化位姿矩阵M 关节运动参数变化关节变量qi，i=1 ，n运动学方程： M=f(qi) ， i=1 ，n正问题：已知qi，求M。逆问题：已知M，求qi。为深入学习习近平新时代中国特色社会主义思想和党的十九大精神,贯彻全国教育大会精神,充分发挥中小学图书室育人功能第3章 机器人运动学6/16/202
