刚性臂执行器饱和.docx

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资源描述

输入力矩幅值及幅值率受限的空间机器人模糊径向基神经网络控制ooooo1引言2系统模型描述To图1漂浮基空间机器人由文献【】可得载体位置不控,姿态受控的漂浮基空间机器人系统动力学方程为1)M(q)q+C(q,q)q=(t0,T)其中,M(q)eRs为对称、正定质量矩阵,C(q,q)q为包含科氏力、离心力的3阶列向量,t=t,t,tt为载体姿态及2个转动铰的控制力矩,q=0,0,0t为系统的广义坐标列012012向量。对任意的非零矢量aeR3灯,满足0.5wMa二aTca。图1中各符号的意义参见文献【】设控制力矩的幅值范围为ttt幅值率范围为ttT(t)iii屮(T)斗T(t)T(t)t(t)T(t)(i=0,1,2)(2)iiiiiT(t)T(t)T(t)iii其中T(t)=m

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