1单级倒立摆的数学模型的建立：小车由电机通过同步带驱动在滑杆上来回运动，保持摆杆平衡。电机编码器和角编码器向运动卡反馈小车和摆杆位置（线位移和角位移）。导轨截面成H型，小车在轨道上可以自由滑动，其在轨道上的有效运行长度为1米。轨道两端装有mbIlT摆杆质量小车摩擦系数摆杆质量摆杆转动轴心到杆质心的长度0.25m0.109Kg0.1N/m/sec0.0034kg*m*m采样频率0.005s下面N和P为小车与摆杆相互作用力的水平和垂直方向的分量。分析小车水平方向所受的合力，可得到方程为：Mg=F-bX一N(1)由摆杆水平方向的受力进行分析可以得到下面等式：N=m(x+/sin0)dt2N=m越ml濮os0一m/02sin02）把这个等式代入（1）式中，得到系统的第一个运动方程（M+mbxSd-ml0cos0一ml皑sin0=F3）为了推出系统的第二个运动方程，对摆杆垂直方向的合力进行分析，得到下面的方程：P-mg二m兰（lcosodt2P-mg=-mlOin0-mlO2cos0力
