从使用情况来看，闭胸式的使用比较广泛。敞开式盾构之中有挤压式盾构、全部敞开式盾构，但在近些年的城市地下工程施工中已很少使用，在此不再说明。第四章数字控制器的模拟设计方法4.1PID控制规律的离散化方法4.2数字PID控制器的设计4.3PID控制算法的改进4.4数字PID控制器的参数整定4.5数字控制器的等价离散化设计4.6对数频率特性设计法从使用情况来看，闭胸式的使用比较广泛。敞开式盾构之中有挤压式盾构、全部敞开式盾构，但在近些年的城市地下工程施工中已很少使用，在此不再说明。41PID控制规律的离散化方法在连续控制系统中，按偏差的比例（P）、积分(I)和微分(D）进行控制的PID控制（或称PID调节）是最为常用的一种控制规律。它具有原理简单、易于实现，鲁棒性（Robustness）强和适用范围广等特点。PID控制器的参数比例系数Kp、积分时间常数T1以及微分时间常数几相互独立，参数整定比较方便。此外，PID算法比较简单，计算工作量比较小，容易实现多回路控制。因此，即使是在现在日益占主流的计算机控制系统中，PID控制仍然是应用十分广泛的一种控制规律。41l模拟PID控制规律的离散化在连续
