机器人控制概述及建模浙工大篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统机器人控制概述v 1.1 机器人发展现状及趋势v 1.2 机器人控制技术篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统1.1 机器人现状及趋势v 发展史： 第一代：示教再现型机器人 第二代：具有感觉的机器人 第三代：智能机器人v 发展趋势：标准化、模块化、开放化、网络化v 存在问题： 1.驱动系统笨重 2.机械臂过重 3.移动机器人能源携带 4.计算机信息传输、处理能力不够快 篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统1.2 机器人控制技术控制方式 优点 缺点传统PID控制设计简单、各参数作用、意义明确，参数整定技术成熟，工作点附近，控制器性能有保证不适用于快速、高精度的控制，是渐近跟踪自适应控制 根据运行状态，在线估计未知参数，根据估计值随时修正控制策略需要精确的数学模型，主要适用于线性控制，对非线性较难变结构（滑块）控制模型
